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公开(公告)号：CN119257905A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411590572.X
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，特别涉及一种气动软体手部康复机器人的控制系统及控制方法。系统用于控制气动软体手部机器人运动。手部机器人包括由上至下依次连接的主弯曲模块、中间气管连接层及反向弯曲模块，其内设有上、下腔体的双向弯曲结构。系统的控制电路包括控制器和与其分别连接的控制主弯曲气路和反向弯曲气路中的电气元件。控制器内置有各程序单元，各程序单元相互配合输出指令控制相应的电气元件，进而控制主弯曲气路、反向弯曲气路的工作状态，并结合气泵通过中间气管连接层向主弯曲模块或反向弯曲模块充气，实现气动软体手部机器人的弯曲和伸展动作。本发明通过给不同的手指关节通气，以使其辅助手部受损的手指伸展和屈曲，完成多种康复姿势和辅助抓取任务，达到帮助手部受损患者更好恢复的目的。
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公开(公告)号：CN104280025B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201310284641.X
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于无色卡尔曼滤波的深海机器人超短基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采集初始信息；采用无色卡尔曼滤波方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本方法可以提高使用超短基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。
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公开(公告)号：CN104280025A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310284641.X
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/165 , G01S19/45 , G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种基于无色卡尔曼滤波的深海机器人超短基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采集初始信息；采用无色卡尔曼滤波方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本方法可以提高使用超短基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。
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公开(公告)号：CN102567401A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010617592.3
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种载人潜水器数据分析系统，基于以太网传媒，以WEB服务器为服务中心；所述WEB服务器通过以太网与客户端连接；所述客户端通过以太网与外设输出端装置；所述WEB服务器内设有数据存储模块、数据上传模块、数据管理模块、数据分析模块、数据显示模块、数据传输模块及数据输出模块；本发明采用了以太网结构，WEB服务方式，FLASH图形化信息显示，远程后台式管理，从而使得数据分析系统结构简单，扩展性强，移植性强，人性化，直观化，使用方便，应用于载人潜水器母船上对载人潜水器的历史数据进行分析，可以大大降低载人潜水器相关工作人员的劳动强度及载人潜水器的运行成本。
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公开(公告)号：CN101526372B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810010545.5
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01D5/244
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法，该装置安装于水下机器人的中继器中，具有从动轮，从动于系缆收/放机构中的大从动轮；两块永磁铁分别嵌设于从动轮的同心圆周上；两个磁力开关，与水下机器人的水下计算机相连，通过支架以非接触式分别设于从动轮同心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁时产生脉冲的上升沿具有相位差，且两脉冲具有同时为高电平的时间段。该方法包括：水下计算机根据采集两脉冲的状态进行分析判断，得出从正转到反转和从反转到正转的不同的变化状态；判定系缆的实际运动方向，得出系缆长度脉冲的累加结果，进而得出系缆的长度。本发明结构简单、继承性好，定向可靠，计算准确，可适合于全海深检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101588477A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200810011543.8
申请日：2008-05-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种遥控水下机器人视频传输及监控系统，控制计算机通过交换机与水面I/O模块相连，控制计算机通过交换机与光多路复用器相连，水下I/O模块通过摄像机控制模块组实现对摄像机的控制；水下光多路复用器的视频模块与摄像机相连，水下光多路复用器将视频信息传输到水面光多路复用器，水面光多路复用器与监视器连接进行视频信息显示，并通过视频切换器与字符叠加器连接，字符叠加器输出视频信号给硬盘录像机进行视频存储，采用光纤进行传输，提高了视频和数据传输质量，传输距离长，采用以太网通信技术，使得视频图像的储存、拷贝等操作简单，对于接入该以太网的计算机可以方便的浏览该、下载该视频，整个系统的可扩展性和灵活性大大增强。
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公开(公告)号：CN1992463A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200510136711.2
申请日：2005-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种充油补偿式透明水下接线盒，包括箱体，通过其开口处法兰与盖连接，以及安装在其间的密封圈，箱体底部有内连接条，其特征在于：盖采用透明有机玻璃材料，通过法兰框盖、与箱体安装在一起，在箱体上设有过渡接头、放油接头和注油接头。本发明可在各种潜深的水下机器人上使用，具有尺寸小，重量轻、安全可靠，结构简单特点。
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公开(公告)号：CN118378433A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410510611.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种复杂刚体系高效递归动力学计算方法及系统，包括以下步骤：首先将复杂树型刚体系转化为树状表达，随后将树状表达转为二叉树形式。进一步地，使用前序遍历方式完成刚体系编号。在逆动力学计算中，系统在完成初始化后，需要使用李群‑李代数法从基座向操作端前向递推，得到各时刻下各刚体运动旋量及其微分，随后由操作端向基座向后递推，得到系统各关节所需力矩。在正向动力学计算中，在由基座向操作前向递推得到各刚体运动旋量后，还需向后递推得到刚体铰接体惯量及广义偏置力。最后，系统还需由基座向前递推，得到系统各关节加速度，并基于初始状态得到下一步长各关节角速度与旋转角度。本方法规避了复杂刚体系的拆解计算，使计算流程兼具整体性与计算效率，计算复杂度为O(N)，这意味着动力学算法计算量与自由度呈线性关系。
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公开(公告)号：CN115618988A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110789794.4
申请日：2021-07-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及基于深度神经网络的海水温度、盐度与流速的三维时空场联合预测方法。包括：神经网络输入海水温度、盐度与流速三种要素的三维空间场时间序列，利用encoding–forecasting结构ConvLSTM网络提取上述要素中每种要素历史时间序列深层特征；在神经网络中联合各要素对应的深层特征，为各要素空间场预测提供融合关联要素特征的完备信息；对联合特征进行卷积操作；神经网络输出各要素三维空间场预测结果。本发明在数据驱动的海洋要素空间场预测过程中联合了多种海洋要素特征，可以获得更准确的预测结果，与仅使用被预测的单个要素的时间序列信息对被预测要素三维空间场进行预测的方法相比，预测精度进一步提高。
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公开(公告)号：CN103158844A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110413509.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人施放或回收过程中的起吊部件，具体地说是一种水下机器人用自动锁栓装置，包括锁栓体、复位弹簧及锁栓块，其中锁栓体中间开有供起吊点插入的中空通道，该中空通道轴向截面的两侧分别设有相对称的锁栓块，所述锁栓块铰接于锁栓体上，一端为与起吊点抵接的工作端，另一端与所述复位弹簧的一端连接，该复位弹簧的另一端铰接于锁栓体上；在锁栓体的顶部设有连接起吊缆的吊耳。本发明通过锁栓块的翻转将起吊点锁住或与起吊点解锁，水下机器人回收过程中，可通过复位弹簧的弹力自动锁住，无需潜水员参与，不受天气及环境的影响，也避免发生人员伤害。
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