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公开(公告)号：CN113608523B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010311620.2
申请日：2020-04-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术以及数据处理和信息融合技术，具体是一种基于单目视觉和惯性测量单元(IMU)融合的车辆场景动态性分析方法。该方法具体包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于相对熵模型的静态特征点提取、基于视觉DPM模型的车辆区域检测、基于直方图投票的动态特征点提取、基于静态特征点和IMU紧耦合的载体自主运动估计以及车辆场景动态性分析六个步骤。本发明有效地解决了相机视角内出现大范围移动目标而无法准确估计载体自身位姿的问题，保证了载体自主运动估计的准确性和鲁棒性。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在车辆辅助驾驶系统中。
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公开(公告)号：CN113537224A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010319856.0
申请日：2020-04-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术以及信号处理技术，具体涉及一种基于视觉的配电柜开关状态自动识别方法，具体包括以下步骤：获取含有边界特征点的配电柜面板图像；提取配电柜面板图像中的边界特征点；对含有边界特征点的配电柜面板图像进行透视投影变换，得到矫正后的配电柜目标图像；对矫正后的配电柜目标图像进行目标区域背景移除，提取包含开关序列的目标区域二值图像；再进行分组，得到每组开关的组头区域和组成员区域；对二值图像进行形态学滤波；对经形态学滤波后的二值图像中组头区域和组成员区域进行判别性特征提取，识别开关的开闭状态。本发明的有益效果在于,其能够充分利用开关序列在水平和垂直方向的几何约束信息实现开关区域聚类。
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公开(公告)号：CN112819898A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110076591.0
申请日：2021-01-20
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质，该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤，首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置，然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数，通过最小化目标函数来计算出三种传感器坐标系之间的空间关系。本发明方法适用于热像仪、RGB相机、IMU三种传感器间的联合标定，具有稳定、准确的优势。
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公开(公告)号：CN113608523A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010311620.2
申请日：2020-04-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术以及数据处理和信息融合技术，具体是一种基于单目视觉和惯性测量单元(IMU)融合的车辆场景动态性分析方法。该方法具体包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于相对熵模型的静态特征点提取、基于视觉DPM模型的车辆区域检测、基于直方图投票的动态特征点提取、基于静态特征点和IMU紧耦合的载体自主运动估计以及车辆场景动态性分析六个步骤。本发明有效地解决了相机视角内出现大范围移动目标而无法准确估计载体自身位姿的问题，保证了载体自主运动估计的准确性和鲁棒性。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在车辆辅助驾驶系统中。
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公开(公告)号：CN112903290A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110076572.8
申请日：2021-01-20
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01M13/028 , G01M13/021 , G06F17/16
摘要： 本发明公开了一种基于HMM模型的RV减速器声发射故障检测方法、系统和介质，方法包括下述步骤：基于小波包变换的声发射信号去噪，利用小波变换将原始声信号分解为不同频率的小波包，对不同频率的小波包进行分解，得到降噪后的声发射信号；基于HMM的RV减速器声发射信号子周期辨识，应用HMM从整个声发射信号数据中区分出采集的声发射信号的子周期，并将峰值和能量值作为声发射信号的特征参数；构建基于多数投票的改进式HMM故障检测模块，所述改进式HMM故障检测模块包括状态转移矩阵A、观察矩阵B和初始状态向量π，基于改进式HMM故障检测模块对RV减速器故障进行分类。通过本发明可以极大程度的抑制噪声和未知干扰。
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公开(公告)号：CN113537224B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010319856.0
申请日：2020-04-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/28 , G06V10/42 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/48
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术以及信号处理技术，具体涉及一种基于视觉的配电柜开关状态自动识别方法，具体包括以下步骤：获取含有边界特征点的配电柜面板图像；提取配电柜面板图像中的边界特征点；对含有边界特征点的配电柜面板图像进行透视投影变换，得到矫正后的配电柜目标图像；对矫正后的配电柜目标图像进行目标区域背景移除，提取包含开关序列的目标区域二值图像；再进行分组，得到每组开关的组头区域和组成员区域；对二值图像进行形态学滤波；对经形态学滤波后的二值图像中组头区域和组成员区域进行判别性特征提取，识别开关的开闭状态。本发明的有益效果在于,其能够充分利用开关序列在水平和垂直方向的几何约束信息实现开关区域聚类。
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公开(公告)号：CN116781217A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310800757.8
申请日：2023-07-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L1/1812 , H04L5/00 , H04W72/0446 , H04W72/21
摘要： 本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是面向工业URLLC的5G网络上行混合重传方法。本发明适用于由单基站和多用户设备构成的上行传输网络模型，构建了支持可靠重传的5G子帧结构，以保证1ms周期数据的可靠传输；提出将按需重传机制和循环重传机制结合的混合重传策略，并通过分析比较两种重传机制在每一轮重传过程的可靠性，在线选择可靠性高的重传机制。本发明提出的混合重传方法，能够弥补传统单一重传机制的不足，并且通过分析比较两种重传机制在每一轮重传过程的可靠性，在线选择可靠性高的重传机制，以提升通信资源的利用率，提高传输过程的整体可靠性，并且满足URLLC的可靠性要求。
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公开(公告)号：CN116668554A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310538960.2
申请日：2023-05-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L69/08 , H04L41/0803 , H04L12/40
摘要： 本发明属于信号转换、协议转换领域，具体说是一种将有线以太网的Modbus信号转化成433Mhz无线信号进行传输的装置。包括：以太网通信模块，用于接入用于以太网接口的Modbus主从节点，同原Modbus链路中的设备进行通信；控制器模块，用于完成Modbus信号和无线信号的相互转换，包括从Modbus通信模块中解析出数据帧，转换成无线的数据帧，然后发送给无线通信模块；本装置可以通过以太网配置接口完成对控制器模块和无线通信模块的配置工作；本发明设计了一种有线无线转换装置，相较于不能连接通信电缆或者连接成本较高的模块，提供了一种由Modbus到无线的信息采集与双向转换的解决方案。
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公开(公告)号：CN115499841A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211109362.5
申请日：2022-09-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04W12/122 , H04W12/00
摘要： 本发明公开了面向工业无线网络的时间同步攻击检测方法。在深入分析工业无线网络时间同步机制的基础上，构造了单向全生命周期延迟攻击、双向全生命周期延迟攻击、单向非全生命周期延迟攻击3种时间同步攻击模型，并提出了一种基于改进贝叶斯模型的攻击检测方法，模型提取4类代表性特征，包括传输速率、传输时延、传输成功率及时间同步时间间隔，同时，考虑无线环境噪声干扰影响，将无线信道噪声刻画成特征信息矩阵引入到贝叶斯模型中。
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公开(公告)号：CN111836331B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910327012.8
申请日：2019-04-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04W40/12 , H04L45/44 , H04B17/382
摘要： 本发明涉及认知无线传感器网络技术，是一种基于机会转发的认知无线传感器网络路由方法。认知传感器网络中的认知节点采用周期性的休眠‑唤醒机制，首先利用频谱感知技术判断主用户的状态，如果主用户不活跃，那么数据发送节点使用广播前导码的方式建立通信链路，根据各邻居节点的剩余能量和平均成功传输时间判断其是否符合转发条件。协议为基于机会转发的认知无线传感器网络路由协议，所以在数据发送节点通信范围内符合转发条件的节点中，由最先唤醒的节点响应。此外，由于主用户的回归或者漏警可能导致认知节点与主用户的传输冲突，本发明采用基于确认的重传机制，以保证数据包传输的可靠性。
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