公开(公告)号：CN110338741B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910461863.1

申请日：2019-05-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘浩 ,  江维 ,  于涛 ,  何啸 ,  彭丽华 ,  杨云生

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/012 ,  A61B1/015 ,  A61B1/04 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。

公开(公告)号：CN110338741A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910461863.1

申请日：2019-05-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘浩 ,  江维 ,  于涛 ,  何啸 ,  彭丽华 ,  杨云生

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/012 ,  A61B1/015 ,  A61B1/04 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。