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公开(公告)号：CN100430191C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200510136710.8
申请日：2005-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本发明可供强作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。
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公开(公告)号：CN101209555A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610155820.3
申请日：2006-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；导向方套由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；用后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂，并用于支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关节。
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公开(公告)号：CN1990198A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200510136710.8
申请日：2005-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本发明可供强作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。
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公开(公告)号：CN100551643C
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200610155820.3
申请日：2006-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；导向方套由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；用后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂，并用于支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关节。
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公开(公告)号：CN100348965C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200410050482.8
申请日：2004-09-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水气混合物及水下浮游微生物采样器，它由换位装置、启闭装置、贮存罐三部分组成，其中换位装置、启闭装置分别与载体安装为一体，贮存罐镶嵌在换位装置内部，于启闭装置下方。本发明是能够对水下水气混合物、热液硫化物、微悬浮体、水下浮游微生物及沉淀物进行取样的水下取样工具，采用本发明可以无压力突变采样，保持样品温度和压力，防止采样空间边界扰动，可以对样品起到保真效果，使得分析数据能更准确地反映样品的原始成份与状态，它集样品采集、贮存功能于一体，在同一采样空间可以样品进行多次采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100442037C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200410011412.1
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M3/02
Abstract: 本发明公开一种可检测密封状况的水下控制舱，它包括安装有端盖和接插件端盖的舱体，端盖和接插件端盖与舱体之间设两道O型橡胶密封圈；其特征上在所述端盖和接插件端盖与舱体连接的外缘上设一凸台，舱体与端盖和接插件端盖连接的外缘上亦设一结构对称的凸台，用夹紧钢带安装端盖和接插件端盖与舱体成一体，在接插件端盖、端盖上分别设一真空检测孔，至两道O型橡胶密封圈之间、端盖和接插件端盖与舱体的接合处。采用本发明能利用真空装置检测各种水下机器人上使用的水下控制舱的密封状况，避免使用多个螺栓连接方式，重量较轻，尺寸较小，本发明耐海水腐蚀，工作安全可靠，可在各种水下机器人上使用。
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公开(公告)号：CN1752732A
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200410050482.8
申请日：2004-09-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水气混合物及水下浮游微生物采样器，它由换位装置、启闭装置、贮存罐三部分组成，其中换位装置、启闭装置分别与载体安装为一体，贮存罐镶嵌在换位装置内部，于启闭装置下方。本发明是能够对水下水气混合物、热液硫化物、微悬浮体、水下浮游微生物及沉淀物进行取样的水下取样工具，采用本发明可以无压力突变采样，保持样品温度和压力，防止采样空间边界扰动，可以对样品起到保真效果，使得分析数据能更准确地反映样品的原始成分与状态，它集样品采集、贮存功能于一体，在同一采样空间可以样品进行多次采样。
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公开(公告)号：CN1800800A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200410011412.1
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M3/02
Abstract: 本发明公开一种可检测密封状况的水下控制舱，它包括安装有端盖和接插件端盖的舱体，端盖和接插件端盖与舱体之间设两道O型橡胶密封圈；其特征上在所述端盖和接插件端盖与舱体连接的外缘上设一凸台，舱体与端盖和接插件端盖连接的外缘上亦设一结构对称的凸台，用夹紧钢带安装端盖和接插件端盖与舱体成一体，在接插件端盖、端盖上分别设一真空检测孔，至两道O型橡胶密封圈之间、端盖和接插件端盖与舱体的接合处。采用本发明能利用真空装置检测各种水下机器人上使用的水下控制舱的密封状况，避免使用多个螺栓连接方式，重量较轻，尺寸较小，本发明耐海水腐蚀，工作安全可靠，可在各种水下机器人上使用。
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公开(公告)号：CN2758194Y
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN200420012932.X
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/34
Abstract: 本实用新型公开一种水下控制舱，它包括安装有端盖和接插件端盖的舱体，端盖和接插件端盖与舱体之间设两道O型橡胶密封圈；其特征上在所述端盖和接插件端盖与舱体连接的外缘上设一凸台，舱体与端盖和接插件端盖连接的外缘上亦设一结构对称的凸台，用夹紧钢带安装端盖和接插件端盖与舱体成一体，在接插件端盖、端盖上分别设一真空检测孔，至两道O型橡胶密封圈之间、端盖和接插件端盖与舱体的接合处。采用本实用新型能利用真空装置检测各种水下机器人上使用的水下控制舱的密封状况，避免使用多个螺栓连接方式，重量较轻，尺寸较小，本实用新型耐海水腐蚀，工作安全可靠，可在各种水下机器人上使用。
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公开(公告)号：CN2875727Y
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200520145995.7
申请日：2005-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本实用新型可供强作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。
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