公开(公告)号：CN117260677A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311555056.9

申请日：2023-11-21

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 宋屹峰 ,  凌烈 ,  王洪光 ,  吕鹏 ,  孙鹏 ,  袁春洋

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。

公开(公告)号：CN117382763A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311503811.9

申请日：2023-11-13

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 宋屹峰 ,  袁春洋 ,  常勇 ,  景凤仁 ,  王洪光

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人。包括横向驱动装置、横向连接装置、吸附装置及两个柱形带轮，其中两个柱形带轮布置于吸附装置的横向两侧，轴线沿纵向布置，两个柱形带轮可沿自身轴线方向移动；横向驱动装置和横向连接装置分别设置于吸附装置的纵向两侧，且均与两个柱形带轮连接，横向驱动装置用于驱动两个柱形带轮绕自身轴线转动，实现负压吸附爬壁机器人沿横向及纵向移动。本发明采用柱形带轮可以在圆柱面轴线和圆柱周向方向移动，无需机器人转向，就能够实现机器人在圆柱面的遍历巡视，本发明改变轮子的布置方式，保证在不同半径的圆柱面下，不影响轮子与壁面的接触面积。

公开(公告)号：CN117260677B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311555056.9

申请日：2023-11-21

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 宋屹峰 ,  凌烈 ,  王洪光 ,  吕鹏 ,  孙鹏 ,  袁春洋

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。