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公开(公告)号：CN112550551B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011606616.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠翼装置，特别涉及一种翼式潜水艇的折叠翼装置。包括支撑架、左主翼、左折叠连杆机构、滑架、驱动机构、右折叠连杆机构及右主翼，其中支撑架和驱动机构设置于艇身上，滑架可沿竖直方向滑动地与支撑架连接；驱动机构与滑架连接，用于驱动滑架上下移动；左主翼和右主翼分别通过左转轴和右转轴连接在艇身的两侧，左主翼通过左折叠连杆机构与滑架连接；右主翼通过右折叠连杆机构与滑架连接。本发明能够将翼式潜水艇艇翼折叠收拢,减小横向空间尺寸，便于运输、回收、停靠等，并起到一定的保护作用。
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公开(公告)号：CN113274283A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110447781.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 宁夏职业技术学院(宁夏广播电视大学) , 北京尚医精诚科技有限公司
Abstract: 本发明涉及足部诊疗设备，特别涉及一种基于中医足部反射疗法的康养机器人。包括底座及设置于底座上一个或两个足部按摩机构；足部按摩机构包括的脚趾滚轮按摩机构、脚跟滚轮按摩机构、脚码调整机构及脚底按摩棒机构，其中脚码调整机构和脚跟滚轮按摩机构分别设置于底座的前、后端，脚码调整机构具有沿靠近或远离脚跟滚轮按摩机构的方向移动的自由度；脚趾滚轮按摩机构设置于脚码调整机构上，脚趾滚轮按摩机构和脚跟滚轮按摩机构均具有旋转自由度；脚底按摩棒机构设置于脚趾滚轮按摩机构和脚跟滚轮按摩机构之间，具有X、Y、Z方向的自由度。本发明能够模拟中医足部反射按摩手法，实现对脚底反射区的精准定位和按摩力的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN112550551A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011606616.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠翼装置，特别涉及一种翼式潜水艇的折叠翼装置。包括支撑架、左主翼、左折叠连杆机构、滑架、驱动机构、右折叠连杆机构及右主翼，其中支撑架和驱动机构设置于艇身上，滑架可沿竖直方向滑动地与支撑架连接；驱动机构与滑架连接，用于驱动滑架上下移动；左主翼和右主翼分别通过左转轴和右转轴连接在艇身的两侧，左主翼通过左折叠连杆机构与滑架连接；右主翼通过右折叠连杆机构与滑架连接。本发明能够将翼式潜水艇艇翼折叠收拢,减小横向空间尺寸，便于运输、回收、停靠等，并起到一定的保护作用。
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公开(公告)号：CN109656153A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710945967.0
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统，包括机器人控制器设置于机器人端，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站；地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明以嵌入式工控机为核心，通过数传实现地面基站和机器人之间的无线通讯，通过图传系统实现地面基站和机器人之间的图像传输，人机界面上不仅能够直接读取机器人的状态信息，发送机器人的控制指令，实现了灵活控制、远程传输等，实现完成对线路验电及接地线作业任务，适用于输电线路环境下的机器人验电与接地线作业机构，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107121445A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610100795.2
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X摄像机构中的X射线机将影像成像于所述成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107017585A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201610065544.5
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路修复作业装置，具体地说是一种输电线路断股捋回装置。包括驱动装置、丝杠、第一丝母、第二丝母、第一连接件、第二连接件、导轨、夹持器、捋线环及固定架，其中驱动装置、丝杠及导轨安装在固定架上，丝杠可转动、并一端与驱动装置连接，导轨与丝杠平行，第一连接件和第二连接件通过滑块均与导轨滑动连接，丝杠上设有旋向相反第一丝母和第二丝母，所述第一连接件和第二连接件分别与第一丝母和第二丝母连接，夹持器与第一连接件和第二连接件连接，捋线环设置于夹持器内。本发明能够将输电线路上已散落的断股捋回到原来的线槽位置，能减轻作业人员劳动强度，保障线路作业安全，提高效率。
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公开(公告)号：CN103876926B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201210559186.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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公开(公告)号：CN110904836A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911276581.0
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。包括移动平台、机器人基座、伸缩臂组件、视觉检测云台及视觉传感器，其中机器人基座设置于移动平台上，伸缩臂组件的一端通过转向关节与机器人基座连接，另一端设有视觉检测云台，视觉传感器设置于视觉检测云台上。本发明能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。
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公开(公告)号：CN108808577B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710311414.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种输电线路断股修复作业工具。包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。本发明在输电线路发生断股后，代替工人出线对断股实施修复，能够减轻人员的劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN106921026B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510987999.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及气浮重力卸载机构，具体地说是一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。包括花岗岩平台组件、气足支撑组件、气浮主轴、负载模拟件、天线驱动机构安装基座、天线驱动机构及弹簧调整机构，其中气足支撑组件放置于花岗岩平台组件上，负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在所述气足支撑组件上，负载模拟件与天线驱动机构的输出端连接，天线驱动机构通过安装基座固定连接在花岗岩平台组件上设有的支架上，天线驱动机构通过设置于气足支撑组件上的弹簧调整机构支撑。本发明同时分别完成两轴的重力卸载，通过气浮原件提供向上的支撑力，需要进行卸载的部分的重量相平衡，提供天线驱动机构的微重力地面测试环境。
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