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公开(公告)号：CN103963991A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201310034909.4
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及车载系统，具体地说是一种机电一体化无人机车载系统，包括运输车、电动绞盘、滑轨、升降天线座、数据天线、图像天线、天线放倒器及发电机，运输车车头的保险杠上安装有电动绞盘，发电机运输时放置在运输车内、使用时放置在运输车外，在运输车的车尾处设有将发电机电引入的电源插座；运输车的顶部安装有天线放倒器，图像天线与该天线放倒器相连；运输车内部分为驾驶室及货仓，货仓的地板上安装有可抽拉的滑轨，无人机安装在该滑轨上，滑轨的一侧设有存放物品的柜子，另一侧设有升降天线座，数据天线安装在升降天线座上，由升降天线座控制升降。本发明装置齐全布局合理，可满足无人直升机及相关配套设施的运输、使用和补给需要。
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公开(公告)号：CN103963974A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201310036518.6
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及投放器，具体地说是一种自动投放器，包括投放器主体及分别安装在其两侧的开关控制装置和支撑装置，开关控制装置包括舵机、十字杠及舵机开关，支撑装置包括支撑杆、支撑杆固定件及弹杆，舵机安装在投放器主体上，十字杠铰接在投放器主体上，十字杠的一端与舵机开关抵接；支撑杆的一端与安装在投放器主体上的支撑杆固定件铰接、并在铰接处设有扭转弹簧，支撑杆的另一端设有弹杆，十字杠的另一端与支撑杆的另一端之间为柔性连接；待投的投放物位于投放器主体内，由投放器主体及支撑杆支撑，投放物的引信通过弹杆顶紧。本发明实现投放自动化，结构简单，操作方便，机动性好，实用性强，安全可靠。
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公开(公告)号：CN203094462U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320050295.4
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型涉及投放器，具体地说是一种自动投放器，包括投放器主体及分别安装在其两侧的开关控制装置和支撑装置，开关控制装置包括舵机、十字杠及舵机开关，支撑装置包括支撑杆、支撑杆固定件及弹杆，舵机安装在投放器主体上，十字杠铰接在投放器主体上，十字杠的一端与舵机开关抵接；支撑杆的一端与安装在投放器主体上的支撑杆固定件铰接、并在铰接处设有扭转弹簧，支撑杆的另一端设有弹杆，十字杠的另一端与支撑杆的另一端之间为柔性连接；待投的投放物位于投放器主体内，由投放器主体及支撑杆支撑，投放物的引信通过弹杆顶紧。本实用新型实现投放自动化，结构简单，操作方便，机动性好，实用性强，安全可靠。
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公开(公告)号：CN203094465U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320053384.4
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本实用新型涉及车载系统，具体地说是一种机电一体化无人机车载系统，包括运输车、电动绞盘、滑轨、升降天线座、数据天线、图像天线、天线放倒器及发电机，运输车车头的保险杠上安装有电动绞盘，发电机运输时放置在运输车内、使用时放置在运输车外，在运输车的车尾处设有将发电机电引入的电源插座；运输车的顶部安装有天线放倒器，图像天线与该天线放倒器相连；运输车内部分为驾驶室及货仓，货仓的地板上安装有可抽拉的滑轨，无人机安装在该滑轨上，滑轨的一侧设有存放物品的柜子，另一侧设有升降天线座，数据天线安装在升降天线座上，由升降天线座控制升降。本实用新型装置齐全布局合理，可满足无人直升机及相关配套设施的运输、使用和补给需要。
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公开(公告)号：CN103963991B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310034909.4
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及车载系统，具体地说是一种机电一体化无人机车载系统，包括运输车、电动绞盘、滑轨、升降天线座、数据天线、图像天线、天线放倒器及发电机，运输车车头的保险杠上安装有电动绞盘，发电机运输时放置在运输车内、使用时放置在运输车外，在运输车的车尾处设有将发电机电引入的电源插座；运输车的顶部安装有天线放倒器，图像天线与该天线放倒器相连；运输车内部分为驾驶室及货仓，货仓的地板上安装有可抽拉的滑轨，无人机安装在该滑轨上，滑轨的一侧设有存放物品的柜子，另一侧设有升降天线座，数据天线安装在升降天线座上，由升降天线座控制升降。本发明装置齐全布局合理，可满足无人直升机及相关配套设施的运输、使用和补给需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103963974B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310036518.6
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及投放器，具体地说是一种自动投放器，包括投放器主体及分别安装在其两侧的开关控制装置和支撑装置，开关控制装置包括舵机、十字杠及舵机开关，支撑装置包括支撑杆、支撑杆固定件及弹杆，舵机安装在投放器主体上，十字杠铰接在投放器主体上，十字杠的一端与舵机开关抵接；支撑杆的一端与安装在投放器主体上的支撑杆固定件铰接、并在铰接处设有扭转弹簧，支撑杆的另一端设有弹杆，十字杠的另一端与支撑杆的另一端之间为柔性连接；待投的投放物位于投放器主体内，由投放器主体及支撑杆支撑，投放物的引信通过弹杆顶紧。本发明实现投放自动化，结构简单，操作方便，机动性好，实用性强，安全可靠。
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公开(公告)号：CN103810494B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201210458823.X
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于线状目标的高压输电塔定位方法，包括以下步骤：利用Hessian矩阵得到每个像素点对应的Hessian矩阵特征向量的方向，该方向即为由该点组成的线状目标的方向；然后利用区域增长的方法提取Hessian矩阵特征向量方向近似的点组成小线段（线状目标）；最后利用统计方法，分别在水平和垂直方向上对小线段进行投票，小线段最集中的区域就是高压输电塔所在位置。本发明检测速度快、检测精度高，能够满足无人机巡检要求。
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公开(公告)号：CN103810462A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210456885.7
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于线状目标的高压输电线检测方法，包括以下步骤：首先利用Hessian矩阵得到每个像素点对应的Hessian矩阵特征向量的方向，该方向即为由该点组成的线状目标的方向；然后利用区域增长的方法提取Hessian矩阵特征向量方向近似的点组成小线段（线状目标）；之后利用统计方法，对这些小线段进行统计，得到输电线近似拟合直线方程的斜率K和截距B,确定了输电线的近似拟合直线方程；最后连接近似直线方程附近的小线段，即为高压输电线的精确位置。本发明检测速度快、检测精度高，能够满足无人机巡检要求；本发明采用了Hessian矩阵用于高压输电线的检测，该方法检测速度快、检测精度高，解决了无人机在复杂背景下对高压输电线进行巡检的技术问题，能够满足无人机巡检要求。
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公开(公告)号：CN104281857A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310285537.2
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司
CPC classification number: G06T7/13 , G06T7/0004 , G06T7/73 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明涉及一种基于正交方向投影的绝缘子检测方法，首先利用绝缘子图像在水平方向投影，来获取绝缘子区域的上下边界；然后利用PCA方法，计算绝缘子图像的主方向与水平方向的夹角；利用旋转矩阵对绝缘子图像进行方向校正，并按照校正后的坐标重新组织图像；获取绝缘子图像垂直方向积分投影曲线，并根据积分曲线的变化率获取绝缘子的水平方向位置，获取绝缘子图像的位置信息后，然后采用机器学习的方法判断选中区域是否为绝缘子。然后对绝缘子区域坐标进行反旋转，即可获得绝缘子在原始图像中的精确位置。本发明通过理论仿真和大量的实验验证，证明本发明检测速度快、检测精度高，能够满足无人机巡检要求。
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公开(公告)号：CN102556359A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010609878.7
申请日：2010-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司本溪供电公司
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明涉及无人机机载的拍摄装置，具体地说是一种无人机机载航拍稳像云台，横梁安装在无人机的固定杆上，在横梁上设有中间开孔的第一平板；水平旋转驱动舵机安装在第一框架上、通过水平传动机构与第一平板连接，第一平板的反作用力驱动第一框架水平旋转，水平角度检测电位器可相对转动地由第一平板的中间开孔穿过、固接在第一框架上；第二框架通过其两侧的水平轴可转动地安装在第一框架上，一侧的水平轴通过垂直传动机构与安装在第一框架上的垂直旋转驱动舵机相连，另一侧的水平轴连接有垂直角度检测电位器；第二框架通过垂直旋转驱动舵机的驱动垂直旋转，且随第一框架水平旋转。本发明减震效果好，传动力矩大，转动速度平稳。
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