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公开(公告)号：CN117831746A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311673907.X
申请日：2023-12-06
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G16H50/20 , G16H10/60 , G06F18/2413
摘要： 本发明涉及一种二便功能障碍评估系统，属于医疗诊断检测技术领域，用于解决目前大多数二便功能障碍需要临床医生进行评估，缺乏患者自行评估的问题。本方案根据肛门失禁、便秘、尿失禁和尿潴留四种二便功能障碍的临床数据、问卷评分表、盆底肌的肌电信号进行分析，根据病症筛选出对病症有影响的重要数据项并评估各项权重，进而对重要数据项进行加权融合，利用机器学习对该病症的严重程度进行分类评估。本系统除了能用于患者对自身病症程度进行评估，还能通过患者对本系统的使用，实现对病例数据的扩充，为二便功能障碍评估深入研究提供数据支持，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113183177B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110442718.6
申请日：2021-04-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明属于机器人技术领域，涉及一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，包括膝关节驱动和传动组件、大腿杆自适应腿部绑缚组件和小腿杆自适应腿部绑缚组件；膝关节驱动和传动组件包括大腿杆、小腿杆、屈伸传动杆、膝关节固定座，大腿杆、小腿杆之间通过大小腿固定铰链连接，膝关节驱动单元设置在大腿杆上靠近髋关节位置，膝关节驱动单元的动力输出端为屈伸运动输出端盖，屈伸运动输出端盖的输出端与屈伸传动杆的一端铰接，屈伸传动杆的另一端与膝关节固定座的一端铰接，膝关节固定座的另一端固定在小腿杆上。本发明具有较大的力传递能力和较小的腿部惯量，提高外骨骼与穿戴者的运动相容性及其穿戴舒适性、便捷性和安全性。
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公开(公告)号：CN115571301A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211361589.9
申请日：2022-11-02
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B63C11/02
摘要： 本申请公开了一种可穿戴于干式潜水服内的水下助力外骨骼，涉及水下助力外骨骼技术领域。不仅解决了当前穿戴于干式潜水服内的外骨骼方案空白的问题，而且能够对肘部关节进行助力，并对肩部关节进行自由灵活和阻尼止动状态间的切换。该外骨骼包括背部组件、两个肩部关节结构、两个大臂调长机构和两个肘部关节结构；背部组件绑缚在潜水员的背部；背部组件的左右两侧分别连接一个肩部关节结构；大臂调长机构的上端连接肩部关节结构，大臂调长机构的下端连接肘部关节结构；肩部关节结构能够实现对潜水员的肩部关节在自由灵活和阻尼止动状态之间的切换；肘部关节结构能够在潜水员执行任务时，对潜水员的肘部关节进行助力。
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公开(公告)号：CN115533879A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211361586.5
申请日：2022-11-02
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了一种可穿戴于干式潜水服内的水下助力外骨骼肘部关节结构，涉及水下助力外骨骼肘部关节结构技术领域。在使肘部关节结构轴向尺寸较小的前提下，不影响关节的灵活状态，还能够在进行水下工程作业时对潜水员的肘部关节进行助力，且使肘部关节相对加工精度和安装要求更低，更可靠。该肘部关节结构包括小臂组件、离合减速电机、驱动链轮、传动链条、被动链轮组、从动链轮和大臂结构件；小臂组件的安装板上设有小臂绑缚带和离合减速电机；驱动链轮设置在离合减速电机上，被动链轮组和从动链轮均连接在安装板上，且被动链轮组、从动链轮的轴线与驱动链轮的轴线垂直；大臂结构件固连在从动链轮上；传动链条张紧在被动链轮组和从动链轮之间。
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公开(公告)号：CN114750133A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210415998.6
申请日：2022-04-20
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及一种腰部外骨骼机器人系统及其助力控制方法。一种腰部外骨骼机器人系统，包括肩部绑缚结构、背部结构、腰背连接杆、两个电机外壳、腰部绑缚结构、臀部绑缚结构、两个大腿支撑杆、两个腿部绑缚结构和控制硬件系统，所述背部结构与腰背连接杆固定连接，肩部绑缚结构分别连接背部结构与腰背连接杆，腰背连接杆的两端分别连接一个电机外壳；每个电机外壳分别内嵌电机；臀部绑缚结构、左、右大腿支撑杆的两端分别与两个电机连接，两个大腿支撑杆对应连接两个大腿绑缚结构；控制硬件系统包括电池、主控板、驱动器、左编码器和右编码器。本发明提出一种腰部外骨骼机器人系统，传感器较少、成本较低、功能多样化、系统稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113208868A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110322082.1
申请日：2021-03-25
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请公开了一种基于横向行走的下肢外骨骼，该基于横向行走的下肢外骨骼包括：绑缚组件，包括腰部绑缚件、左腿绑缚件和右腿绑缚件；动力组件，包括左伸缩件和右伸缩件，左伸缩件的固定端转动连接腰部绑缚件的左端，伸缩端转动连接于左腿绑缚件，左伸缩件相对腰部绑缚件和左腿绑缚件在左右方向转动；右伸缩件的固定端转动连接腰部绑缚件的右端，右伸缩件的伸缩端转动连接于右腿绑缚件，右伸缩件相对腰部绑缚件和右腿绑缚件在左右方向转动。本申请的基于横向行走的下肢外骨骼实现了横向行走辅助。
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公开(公告)号：CN113183131A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110442728.X
申请日：2021-04-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，包括小腿固定块、约束分支、脚底板、第一驱动分支和第二驱动分支；脚底板通过约束分支与小腿固定块连接，第一驱动分支和第二驱动分支设置在小腿固定块上，通过第一驱动分支和第二驱动分支带动脚底板实现背屈/跖屈和内翻/外翻转动。本发明提出的一种具有双柔性驱动分支的外骨骼机器人踝关节，其拥有背屈/跖屈、内翻/外翻两个主动自由度，两个关节的转动中心与人体踝关节中心高度重合，结构刚度大、驱动力足、重心靠上，且每个驱动单元串接有弹性元件，可以实现各个关节的柔性安全的动力输出。
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公开(公告)号：CN114750133B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210415998.6
申请日：2022-04-20
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及一种腰部外骨骼机器人系统及其助力控制方法。一种腰部外骨骼机器人系统，包括肩部绑缚结构、背部结构、腰背连接杆、两个电机外壳、腰部绑缚结构、臀部绑缚结构、两个大腿支撑杆、两个腿部绑缚结构和控制硬件系统，所述背部结构与腰背连接杆固定连接，肩部绑缚结构分别连接背部结构与腰背连接杆，腰背连接杆的两端分别连接一个电机外壳；每个电机外壳分别内嵌电机；臀部绑缚结构、左、右大腿支撑杆的两端分别与两个电机连接，两个大腿支撑杆对应连接两个大腿绑缚结构；控制硬件系统包括电池、主控板、驱动器、左编码器和右编码器。本发明提出一种腰部外骨骼机器人系统，传感器较少、成本较低、功能多样化、系统稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113183130B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110442682.1
申请日：2021-04-23
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明属于机器人技术领域，涉及一种仿生三轴交汇式外骨骼机器人髋关节，包括对称设置的左、右侧髋关节；右侧髋关节包括内收/外展组件、内旋/外旋组件、前屈/后伸组件、上层远程转动中心机构组件和下层远程转动中心机构组件；内旋/外旋组件通过上层远程转动中心机构组件和下层远程转动中心机构组件驱动前屈/后伸组件做内旋或外旋转动；前屈/后伸组件驱动大腿杆件做前屈或后伸运动。本发明外骨骼髋关节实现了同时具有前屈/后伸、内收/外展和内旋/外旋三个自由度的主动运动辅助，提高了运动灵活性，三个转轴均交汇于人体髋关节中心，无运动偏差，提高了穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN111975747A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010663294.1
申请日：2020-07-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/02 , B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种助力机器人，包括：绑缚组件，包括关节运动端绑缚件，关节运动端绑缚件上设置有惯性传感器；驱动组件，与惯性传感器通信连接，用于根据惯性传感器的信号向关节运动端绑缚件提供驱动力；传导组件，包括传导线，一端连接驱动组件，另一端连接关节运动端绑缚件，驱动组件通过传导线向关节运动端绑缚件提供驱动力。本申请助力机器人通过驱动组件驱动传导线向关节运动端绑缚件提供助力，增加了助力的柔顺性，降低了整体质量和控制难度。
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