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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700015B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310938219.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116700015A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310938219.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116161206A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211505999.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法。该仿生机器鱼包括：主体机构、控制组件和柔性仿生外形，主体机构包括主架、鱼尾骨架、仿生鱼鳔机构和线驱动机构，控制组件包括无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块；鱼尾骨架安装在主架远离鱼头的一端；仿生鱼鳔机构安装在主架靠近鱼头位置处，用于实现柔性仿生外形的空腔的开合；线驱动机构安装在仿生鱼鳔机构和鱼尾骨架之间，与鱼尾骨架通过驱动线连接；无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块分别安装在主架上，柔性仿生外形在仿生鱼鳔机构和线驱动机构处形成空腔。该仿生机器鱼机动性高、响应速度快。
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公开(公告)号：CN117048810A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311019895.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种混合驱动型仿生机器鱼，包括：主体部；一对仿生胸鳍，对称设置于所述主体部的两侧，并与所述主体部转动连接，所述仿生胸鳍设有螺旋桨推进机构，所述螺旋桨推进机构用于驱动仿生机器鱼向前游动；仿生鱼尾部，所述仿生鱼尾部通过仿生推进机构与所述主体部连接，所述仿生推进机构用于驱动所述仿生鱼尾部摆动。上述的混合驱动型仿生机器鱼，通过设置螺旋桨推进机构和仿生推进机构，将二者融合使用，实现优势互补，使仿生机器鱼具有强推力、低噪声和高机动的运动能力，为水下仿生机器人的工程应用提供了全新的设计理念和技术支持。
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公开(公告)号：CN116142433A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211504848.9
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种具有中性浮力的仿生柔性鱼尾和制作方法。该仿生柔性鱼尾包括：主骨架板、支撑骨架、固定件和柔性鱼尾外皮；主骨架板根据生物鱼尾的形状进行设计，包括主体部和尾鳍，主骨架板为弹性金属材料制成；支撑骨架根据生物鱼尾的形状进行设计且多个支撑骨架分为两组，两组支撑骨架对称设置于主骨架板的主体部的两个面上，与主骨架板组成鱼尾整体骨架；固定件与主骨架板远离尾鳍的一端连接；柔性鱼尾外皮设置于固定件和鱼尾整体骨架的外表面上，且与鱼尾整体骨架形成一密闭的中空气舱，通过中空气舱的设置以使仿生柔性鱼尾的总重量能够等于仿生柔性鱼尾的排水重量。该仿生柔性鱼尾是一种整体实现了柔顺优化的仿生柔性鱼尾。
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