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公开(公告)号：CN100367042C
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200310118302.0
申请日：2003-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是110kv高压输电线路自动巡检机器人的一个单体。本发明高压输电线路自动巡检机器人单体，由防护罩、驱动臂、驱动臂升降电机、小臂、小臂升降电机组成，其驱动臂包括驱动轮、驱动轮轴、同步带、同步带轮、主电机、主电机输出轴、开合电机、开合螺杆等，其中，主电机带动驱动轮，使巡检机器人单体在输电线上行走，开合电机控制开合机构，决定驱动轮与输电线之间的挂靠或撤离；其小臂中设有支撑轮和关节轴承，支撑轮槽曲率较大，与输电线保持点接触，有利于关节轴承对支撑轮姿态的自调节。本发明自动巡检机器人单体，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN100357068C
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200410037737.7
申请日：2004-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检机器人本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体。其中，驱动电机带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成；闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN1619323A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200310118302.0
申请日：2003-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是110kv高压输电线路自动巡检机器人的一个单体。本发明高压输电线路自动巡检机器人单体，由防护罩、驱动臂、驱动臂升降电机、小臂、小臂升降电机组成，其驱动臂包括驱动轮、驱动轮轴、同步带、同步带轮、主电机、主电机输出轴、开合电机、开合螺杆等，其中，主电机带动驱动轮，使巡检机器人单体在输电线上行走，开合电机控制开合机构，决定驱动轮与输电线之间的挂靠或撤离；其小臂中设有支撑轮和关节轴承，支撑轮槽曲率较大，与输电线保持点接触，有利于关节轴承对支撑轮姿态的自调节。本发明自动巡检机器人单体，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100352621C
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200410071059.6
申请日：2004-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明高压输电线自动巡检机器人控制器，涉及机器人技术领域，是根据分层递阶控制技术组成多个控制单元的控制器。该控制器将控制任务合理划分到各个控制单元，各控制单元间通过无线网络或串口进行通讯，通过传感器和摄像头采集的信息，自主判断识别障碍物类型，并结合存储在计算机中的越障动作序列知识库控制机器人各关节进行动作，完成自动巡检机器人的自主越障功能。且具有手动控制功能，实现手动控制。该控制器可实现自动巡检机器人上下线、自主在输电线路上行走、自主跨越防震锤、悬垂线夹等常见障碍，减轻了输电线路巡检的工作量，节省了人力物力，提高了线路巡检的工作效益。
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公开(公告)号：CN1727129A
公开(公告)日：2006-02-01
申请号：CN200410071059.6
申请日：2004-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明高压输电线自动巡检机器人控制器，涉及机器人技术领域，是根据分层递阶控制技术组成多个控制单元的控制器。该控制器将控制任务合理划分到各个控制单元，各控制单元间通过无线网络或串口进行通讯，通过传感器和摄像头采集的信息，自主判断识别障碍物类型，并结合存储在计算机中的越障动作序列知识库控制机器人各关节进行动作，完成自动巡检机器人的自主越障功能。且具有手动控制功能，实现手动控制。该控制器可实现自动巡检机器人上下线、自主在输电线路上行走、自主跨越防震锤、悬垂线夹等常见障碍，减轻了输电线路巡检的工作量，节省了人力物力，提高了线路巡检的工作效益。
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公开(公告)号：CN1695907A
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200410037737.7
申请日：2004-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检机器人本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体。其中，驱动电机带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成；闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN2657880Y
公开(公告)日：2004-11-24
申请号：CN200320116747.0
申请日：2003-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J5/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，是110kv高压输电线路自动巡检机器人的一个单体。本实用新型高压输电线路自动巡检机器人单体，由防护罩、驱动臂、驱动臂升降电机、小臂、小臂升降电机组成，其驱动臂包括驱动轮、驱动轮轴、同步带、同步带轮、主电机、主电机输出轴、开合电机、开合螺杆等，其中，主电机带动驱动轮，使巡检机器人单体在输电线上行走，开合电机控制开合机构，决定驱动轮与输电线之间的挂靠或撤离；其小臂中设有支撑轮和关节轴承，支撑轮槽曲率较大，与输电线保持点接触，有利于关节轴承对支撑轮姿态的自调节。本实用新型自动巡检机器人单体，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN2721339Y
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：CN200420050857.6
申请日：2004-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。该本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接而成。其中，驱动电机及减速器带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机及减速器控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机及减速器控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机及减速器、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机及减速器、摆臂闸、联轴器和连杆组成；俯仰闸、摆臂闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本实用新型可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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