公开(公告)号：CN113306574B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110727235.0

申请日：2021-06-29

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 王晓 ,  赵灿 ,  杨林瑶 ,  李志恒 ,  李力 ,  王飞跃

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/16 ,  B60W40/00

摘要： 本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。

公开(公告)号：CN113306574A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110727235.0

申请日：2021-06-29

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 王晓 ,  赵灿 ,  杨林瑶 ,  李志恒 ,  李力 ,  王飞跃

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/16 ,  B60W40/00

摘要： 本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。