公开(公告)号：CN115421448A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210887855.5

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  陈曾华 ,  刘胜 ,  沈震 ,  田星 ,  方启航 ,  韩云君 ,  吴怀宇 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。

公开(公告)号：CN115421448B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210887855.5

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  陈曾华 ,  刘胜 ,  沈震 ,  田星 ,  方启航 ,  韩云君 ,  吴怀宇 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。

公开(公告)号：CN116400651A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310269324.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  陈曾华 ,  刘胜 ,  沈震 ,  田星 ,  方启航 ,  韩云君 ,  吴怀宇 ,  王飞跃

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法及装置，所述方法包括：接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息；基于状态信息和环境信息，确定交通拥堵系数；基于交通拥堵指数，向目标AGV发送充电指令或避让指令。本发明提供的智慧工厂数字孪生平台的多AGV协同调度方法，实时接收每个AGV发送的状态信息和车间的环境信息，来确定车间当前的拥堵程度，从而根据拥堵程度向AGV发送充电指令或避让指令，指示AGV前往充电站充电，或者调整路线或速度进行避让，实现了多AGV的协同调度，充分考虑到了调度过程中可能出现的电量不足或发生冲突的问题，极大地提高生产车间中AGV集群的工作效率。