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公开(公告)号：CN113777593A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111330346.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于伺服电机辅助运动的多激光雷达外参标定方法和装置，其中，方法包括：构建与多激光雷达中每一个雷达对应的虚拟电机坐标系；根据所述每一个雷达与所述虚拟电机坐标系确定所述雷达与所述虚拟电机坐标系之间的外参；根据所述外参确定对应的所述雷达的环境模型；根据每一个所述雷达的环境模型确定所述多激光雷达之间的外参。本发明适用于具有任意相对位姿关系、任意多个激光雷达之间的外参标定，且不要求多激光雷达之间有共视区域。该标定方法操作简单便捷、扩展性强、计算高效、无需特定的标定物或场景布置，适合用于多激光雷达系统的流程化、快速、精准标定。
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公开(公告)号：CN114758005A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210291432.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种激光雷达与相机外参标定方法及装置，包括：基于相机采集到的图像数据，获取相机坐标系下的标定板几何参数；并基于激光雷达采集到的点云数据，获取激光雷达坐标系下的标定板几何参数；基于标定板几何参数在相机和激光雷达坐标系中的对应关系构建第一约束条件；利用所述第一约束条件进行递进式的迭代优化，确定激光雷达与相机之间的外参。本发明提供的激光雷达与相机外参标定方法及装置，充分利用标定板的先验信息对传感器采集数据进行误差抑制优化，从而保证标定结果的高精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113777593B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111330346.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于伺服电机辅助运动的多激光雷达外参标定方法和装置，其中，方法包括：构建与多激光雷达中每一个雷达对应的虚拟电机坐标系；根据所述每一个雷达与所述虚拟电机坐标系确定所述雷达与所述虚拟电机坐标系之间的外参；根据所述外参确定对应的所述雷达的环境模型；根据每一个所述雷达的环境模型确定所述多激光雷达之间的外参。本发明适用于具有任意相对位姿关系、任意多个激光雷达之间的外参标定，且不要求多激光雷达之间有共视区域。该标定方法操作简单便捷、扩展性强、计算高效、无需特定的标定物或场景布置，适合用于多激光雷达系统的流程化、快速、精准标定。
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公开(公告)号：CN114758005B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210291432.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种激光雷达与相机外参标定方法及装置，包括：基于相机采集到的图像数据，获取相机坐标系下的标定板几何参数；并基于激光雷达采集到的点云数据，获取激光雷达坐标系下的标定板几何参数；基于标定板几何参数在相机和激光雷达坐标系中的对应关系构建第一约束条件；利用所述第一约束条件进行递进式的迭代优化，确定激光雷达与相机之间的外参。本发明提供的激光雷达与相机外参标定方法及装置，充分利用标定板的先验信息对传感器采集数据进行误差抑制优化，从而保证标定结果的高精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113269094B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110580471.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所(CN)
Abstract: 本发明涉及一种基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法，所述激光SLAM系统包括特征提取模块，跟踪模块和建图模块；所述特征提取模块用于提取当前帧的平面特征点及边缘特征点；所述跟踪模块用于根据当前帧的平面特征点及边缘特征点，对当前帧进行实时跟踪，确定当前帧的位姿，并确定当前帧是否为关键帧；所述建图模块用于在所述当前帧为关键帧时，并行关键帧到局部地图的匹配以及根据关键帧的位置进行回环检测，优化位姿并得到全局一致的地图。使用一个关键帧到局部地图的匹配来获得更精确的位姿和全局地图，除此之外，一个回环检测线程来抑制大场景的累计误差。
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公开(公告)号：CN113269094A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110580471.4
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法，所述激光SLAM系统包括特征提取模块，跟踪模块和建图模块；所述特征提取模块用于提取当前帧的平面特征点及边缘特征点；所述跟踪模块用于根据当前帧的平面特征点及边缘特征点，对当前帧进行实时跟踪，确定当前帧的位姿，并确定当前帧是否为关键帧；所述建图模块用于在所述当前帧为关键帧时，并行关键帧到局部地图的匹配以及根据关键帧的位置进行回环检测，优化位姿并得到全局一致的地图。使用一个关键帧到局部地图的匹配来获得更精确的位姿和全局地图，除此之外，一个回环检测线程来抑制大场景的累计误差。
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公开(公告)号：CN306990731S
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202130435736.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：激光雷达传感器。
2.本外观设计产品的用途：用于进行定位、三维重建等作业。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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