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公开(公告)号：CN111693245A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010579046.9
申请日：2020-06-23
申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法。该方法通过采集主体模型和分离体模型的当前位姿，给出风洞坐标系、模型质心坐标系、解耦点坐标系之间的齐次转换矩阵，获得主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿，再计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的非解耦运动；控制主体和分离体机构完成X、Y、Z向的非解耦运动以及各自角度运动，到达主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111693245B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010579046.9
申请日：2020-06-23
申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法。该方法通过采集主体模型和分离体模型的当前位姿，给出风洞坐标系、模型质心坐标系、解耦点坐标系之间的齐次转换矩阵，获得主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿，再计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的非解耦运动；控制主体和分离体机构完成X、Y、Z向的非解耦运动以及各自角度运动，到达主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111707441B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
摘要： 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111693246B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010579070.2
申请日：2020-06-23
申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种连续在轨运动的主体和分离体轨迹捕获实验运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的运动；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111693246A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010579070.2
申请日：2020-06-23
申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种连续在轨运动的主体和分离体轨迹捕获实验运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的运动；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106885677B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611268336.1
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。
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公开(公告)号：CN111707441A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
摘要： 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106885677A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611268336.1
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。
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公开(公告)号：CN111122102B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010016586.6
申请日：2020-01-08
摘要： 本发明公开了一种高超声速风洞双罩体静态抛罩尾撑测力试验装置。该试验装置包括顺气流方向从前至后顺序连接的半罩体模型测量装置和弹体模型测量装置，半罩体模型测量装置和弹体模型测量装置共用尾支杆；半罩体模型测量装置有2个，半罩体天平为杆式天平，2个半罩体天平分别与半罩体天平转接头前端的上下对称的2个接口连接，半罩体天平转接头安装在尾支杆的前部；弹体模型测量装置的弹体环式天平安装在2个半罩体天平后方的尾支杆的法兰接口上。该试验装置综合考虑了多种影响因素，给出了高超声速飞行器抛罩分离气动特性试验的解决方案，是一种具有高可靠性、易更换模型状态的高超声速风洞双罩体静态抛罩尾撑测力试验装置。
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公开(公告)号：CN110595731B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201911062051.6
申请日：2019-11-01
IPC分类号： G01M9/08
摘要： 本发明公开了一种高超声速风洞并联式分离模型相对位置连续调节装置。该调节装置的模型X方向相对位置调节装置水平放置，前端与二级试验模型的尾端固定连接，后端与高超声速风洞的尾支撑机构固定连接；模型Y方向相对位置调节装置竖直放置，上端与一级试验模型下方的腹支撑接口固定连接，下端与高超声速风洞的腹支撑机构固定连接；Y方向锁紧及辅助调节装置竖直放置，固定在模型Y方向相对位置调节装置的背风面，进行Y方向锁紧及辅助调节。该调节装置结构简单，加工成本低，容易更换试验模型状态，降低了现场人员的劳动强度，提高了试验效率，避免了加工安装误差导致的误差，提高了重复性精度，还可在调节范围内临时增加试验状态。
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