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公开(公告)号：CN102663158B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210065326.3
申请日：2012-03-14
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 首都医科大学附属北京安贞医院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明属于计算机仿真技术领域，特别涉及房颤导管消融模拟训练系统。其技术方案是：一种房颤消融导管仿真方法，包括以下步骤：步骤A.建立导管可视模型；步骤B.建立基于质量-弹簧模型的导管计算模型；步骤C.导管平移的仿真；步骤D.导管旋转的仿真；步骤E.导管打弯/松弯的仿真。本发明可以在房颤导管消融模拟训练系统中对消融导管做逼真的可视及运动仿真，并具有计算速度快的优点。
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公开(公告)号：CN102663158A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210065326.3
申请日：2012-03-14
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 首都医科大学附属北京安贞医院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明属于计算机仿真技术领域，特别涉及房颤导管消融模拟训练系统。其技术方案是：一种房颤消融导管仿真方法，包括以下步骤：步骤A.建立导管可视模型；步骤B.建立基于质量-弹簧模型的导管计算模型；步骤C.导管平移的仿真；步骤D.导管旋转的仿真；步骤E.导管打弯/松弯的仿真。本发明可以在房颤导管消融模拟训练系统中对消融导管做逼真的可视及运动仿真，并具有计算速度快的优点。
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公开(公告)号：CN109669538B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811479678.7
申请日：2018-12-05
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 北京华如科技股份有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法，主要包括初始设置、抓取操作、物体当前状态确定、抓取物体判断、虚拟手掌位置调整、运动趋势计算、运动趋势判断、运动趋势有效性判断。本发明正确处理了用户在现实中无运动约束情况下对虚拟环境中复杂运动约束下物体抓取的操作仿真问题，实现了虚拟空间中操作对象在交互操作过程中满足实体之间相互阻挡的约束关系，避免出现被虚拟手抓取的物体穿越约束限制的问题与虚拟手抓取物体过程中跳变的问题。
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公开(公告)号：CN108958471A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810474398.0
申请日：2018-05-17
申请人： 中国航天员科研训练中心
IPC分类号： G06F3/01
CPC分类号： G06F3/017 , G06F2203/012
摘要： 本发明提供一种虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统，该方法包括：根据交互设备的初始位置、姿态信息、实时位置、姿态信息计算交互设备的位置增量和姿态增量；根据位置增量和姿态增量计算交互设备对应的虚拟手中第一虚拟手模型的位置和姿态、手指部分的位置和姿态；根据虚拟物体的自由度类型确定第一虚拟手模型对应的第二虚拟手模型的位置和姿态；根据第一虚拟手模型手指部分的位置和姿态、第二虚拟手模型的位置和姿态判定虚拟手对虚拟物体的当前操作状态；根据当前操作状态和虚拟物体的自由度类型确定虚拟物体的位置和姿态，并将虚拟物体的位置和姿态作用于虚拟物体。本发明实现了对各种自由度类型物体在交互操作仿真过程中的统一处理。
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公开(公告)号：CN115790581A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211502923.8
申请日：2022-11-28
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及增强现实技术领域，具体提供了一种基于在轨特因环境的高速VSLAM增强现实头盔自主定位方法，包括：通过增强现实设备上的视觉传感器采集在轨特因环境中的图像信息；基于前一帧图像对当前帧图像对应的视觉传感器的位姿进行实时计算；其中，当所述当前帧图像的帧数为当前计算周期内的结束帧时，对当前计算周期内的图像对应的视觉传感器的位姿进行局部优化；当检测到回环时，对回环帧到当前帧之间的图像对应的视觉传感器的位姿进行全局优化。本发明提供的技术方案很好地解决了在轨特因环境下的增强现实头盔定位的问题。
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公开(公告)号：CN108958471B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810474398.0
申请日：2018-05-17
申请人： 中国航天员科研训练中心
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明提供一种虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统，该方法包括：根据交互设备的初始位置、姿态信息、实时位置、姿态信息计算交互设备的位置增量和姿态增量；根据位置增量和姿态增量计算交互设备对应的虚拟手中第一虚拟手模型的位置和姿态、手指部分的位置和姿态；根据虚拟物体的自由度类型确定第一虚拟手模型对应的第二虚拟手模型的位置和姿态；根据第一虚拟手模型手指部分的位置和姿态、第二虚拟手模型的位置和姿态判定虚拟手对虚拟物体的当前操作状态；根据当前操作状态和虚拟物体的自由度类型确定虚拟物体的位置和姿态，并将虚拟物体的位置和姿态作用于虚拟物体。本发明实现了对各种自由度类型物体在交互操作仿真过程中的统一处理。
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公开(公告)号：CN109669538A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811479678.7
申请日：2018-12-05
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 北京华如科技股份有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种在虚拟现实中复杂运动约束下物体抓取交互方法，主要包括初始设置、抓取操作、物体当前状态确定、抓取物体判断、虚拟手掌位置调整、运动趋势计算、运动趋势判断、运动趋势有效性判断。本发明正确处理了用户在现实中无运动约束情况下对虚拟环境中复杂运动约束下物体抓取的操作仿真问题，实现了虚拟空间中操作对象在交互操作过程中满足实体之间相互阻挡的约束关系，避免出现被虚拟手抓取的物体穿越约束限制的问题与虚拟手抓取物体过程中跳变的问题。
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公开(公告)号：CN305333433S
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201930035199.5
申请日：2019-01-22
申请人： 中国航天员科研训练中心 , 首都医科大学附属北京安贞医院
摘要： 1．本外观设计产品的名称：手术导管操作模拟装置（微创介入）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于微创介入手术导管模拟操作。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案的结合。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图3。
5．省略视图：大型设备，省略仰视图与俯视图。
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