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公开(公告)号：CN106381899A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610781155.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/20
Abstract: 本发明涉及电传控制的智能程序控制技术领域，具体为一种电传挖掘机位置闭环控制装置和方法，其中装置包括：左电十字手柄(15)、右电十字手柄(16)、指令分配器(17)、挖斗角位移传感器(18)、斗杆角位移传感器(19)、动臂角位移传感器(20)、控制器(21)、挖斗先导电磁阀(22)、斗杆先导比例电磁阀(23)、动臂先导比例电磁阀前端设计指令分配器，将挖斗转轴的空间笛卡尔坐标指令映射为动臂和斗杆的偏转角指令，以实现对挖掘机更加直观地操纵，达到简化操纵、减轻驾驶员负担的目的。(24)。本发明通过在传统电传操纵挖掘机控制器
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公开(公告)号：CN107558530B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710675071.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明提出一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术。具备包括步骤1：操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗齿尖接触待修整坡面，且铲斗与水平面夹角达到预定角度；步骤2：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；步骤3：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的四个姿态角，步骤4：设定理论修坡角度α,步骤5：设定铲斗与水平面夹角始终为θw，理论斗杆运动角速度指令步骤6：计算修坡过程中理论的动臂与机身夹角θ2c和铲斗与斗杆夹角θ4c；步骤7：修坡。本发明减轻机手工作负担，提高作业精度和效率。
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公开(公告)号：CN107558530A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710675071.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明提出一种电传挖掘机的辅助修坡作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术。具备包括步骤1：操纵挖掘机动臂、斗杆和铲斗运动，使铲斗齿尖接触待修整坡面，且铲斗与水平面夹角达到预定角度；步骤2：定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；步骤3：通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的四个姿态角，步骤4：设定理论修坡角度α,步骤5：设定铲斗与水平面夹角始终为θw，理论斗杆运动角速度指令 步骤6：计算修坡过程中理论的动臂与机身夹角θ2c和铲斗与斗杆夹角θ4c；步骤7：修坡。本发明减轻机手工作负担，提高作业精度和效率。
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公开(公告)号：CN107435349A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710675254.7
申请日：2017-08-09
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435
Abstract: 本发明提出了一种电传挖掘机的辅助扫平作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术；第一步定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；第二步，通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的三个姿态角，计算该时刻铲斗齿尖位置坐标；第三步，设定理论扫平高度h；第四步，设定理论斗杆运动角速度指令 第五步，设定扫平时铲斗与斗杆始终保持静止，第六步，扫平；本发明能够简化挖掘机扫平作业的操作方式，减轻机手工作负担，提高作业精度和效率。
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公开(公告)号：CN106347636A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610780943.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 , 石家庄海山航空电子科技有限公司
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，提出一种推杆失速保护控制方法，包括：计算推杆失速保护的最终杆位移指令，所述最终杆位移指令初始化为零，实时运行时推杆指令来解算：如果推杆指令减当前的杆位移指令大于预先设置的速度门限上限，则输出的杆位移指令等于推杆指令加该速度门限上限，如果推杆指令减当前的杆位移指令小于预先设置的速度门限下限，则输出指令等于输入指令加该速度门限下限，其他情况下，最终杆位移指令等于推杆指令；最后如果最终杆位移指令不超过预先设定上下限值，则输出最终杆位移指令，如果超出上限值，则输出上限值，如果超出下限值，则输出下限值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106200673B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610593079.2
申请日：2016-07-26
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于智能飞行控制系统技术，提供一种一体化自动飞行机动控制方法，包括：步骤1：判断飞机当前飞行状态是否已经满足机动目标，若满足，则结束控制过程；否则进入步骤2；步骤2：初始化决策模型；步骤3：决策模型生成一条试图衔接初始状态和终止状态的操作指令序列；步骤4：按照操作指令序列运行飞机模型，获取飞行状态轨迹；步骤5：给飞行状态轨迹打分；步骤6：根据操作指令序列及其飞行状态轨迹得分更新决策模型；步骤7：若有计算时间剩余，则进入步骤3；否则进入步骤8；步骤8：决策模型将得分最高的操作指令序列中的第一个操作指令输出给飞行控制系统；步骤9：等待飞机执行完成操作指令，然后进入步骤1。
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公开(公告)号：CN106347636B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610780943.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 , 石家庄海山航空电子科技有限公司
Abstract: 本发明属于飞行控制技术，提出一种推杆失速保护控制方法，包括：计算推杆失速保护的最终杆位移指令，所述最终杆位移指令初始化为零，实时运行时推杆指令来解算：如果推杆指令减当前的杆位移指令大于预先设置的速度门限上限，则输出的杆位移指令等于推杆指令加该速度门限上限，如果推杆指令减当前的杆位移指令小于预先设置的速度门限下限，则输出指令等于输入指令加该速度门限下限，其他情况下，最终杆位移指令等于推杆指令；最后如果最终杆位移指令不超过预先设定上下限值，则输出最终杆位移指令，如果超出上限值，则输出上限值，如果超出下限值，则输出下限值。
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公开(公告)号：CN105155610B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510534592.X
申请日：2015-08-27
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 , 厦门厦工机械股份有限公司
Inventor： 宋科璞 , 王东辉 , 田一松 , 李国玉 , 刘宏明 , 夏立群 , 武晓光 , 孙逊 , 潘文俊 , 袁豪放 , 苏安萍 , 田贝 , 王熙 , 卓继文 , 苏振毅 , 崔洪光
Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机功率保护控制方法，接收驾驶员给出的操作杆指令，对应生成挖掘机上各液压泵的流量指令，并换算为该液压泵的功率需求，检测当前发动机实时转速，若发动机实时转速下降大于允许值，将液压泵最大可用流量指令减小，对应的液压泵最大可用功率也下降；判断各台液压泵的功率需求是否大于该液压泵的最大可用功率，若是，则以最大可用功率计算得到该液压泵的流量指令，否则，执行初始生成的流量指令。本发明提高了液压泵‑发动机的功率匹配程度、工作装置的作业效率和液压挖掘机的节能性，使挖掘机的工作装置运动更加平顺。
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公开(公告)号：CN107435349B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710675254.7
申请日：2017-08-09
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提出了一种电传挖掘机的辅助扫平作业功能实现方法，属于电传挖掘机智能控制技术；第一步定义动臂、斗杆和铲斗所在平面为工作平面XOY，原点O为动臂与机身铰接点在水平地面的投影，X轴为水平方向，指向铲斗方向为正，Y轴为竖直方向，向上为正；第二步，通过获取的挖掘机当前时刻在工作平面内的三个姿态角，计算该时刻铲斗齿尖位置坐标；第三步，设定理论扫平高度h；第四步，设定理论斗杆运动角速度指令第五步，设定扫平时铲斗与斗杆始终保持静止，第六步，扫平；本发明能够简化挖掘机扫平作业的操作方式，减轻机手工作负担，提高作业精度和效率。
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公开(公告)号：CN105350595B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510536423.X
申请日：2015-08-27
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 , 厦门厦工机械股份有限公司
Inventor： 宋科璞 , 王东辉 , 田一松 , 李国玉 , 刘宏明 , 夏立群 , 武晓光 , 孙逊 , 袁豪放 , 潘文俊 , 苏安萍 , 田贝 , 王熙 , 卓继文 , 苏振毅 , 崔洪光
Abstract: 本发明提供了一种基于位置控制的挖掘机操纵装置，挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器分别测量挖斗角位移传感器测量角、斗杆角位移传感器测量角和动臂角位移传感器测量角；显示控制器接收驾驶员选择的工作模式，并向驾驶员显示十字手柄、挖斗角位移传感器、斗杆角位移传感器、动臂角位移传感器的位置，计算得到对挖斗、斗杆和动臂的先导电磁阀的控制指令，进而控制相应的先导电磁阀。本发明使得驾驶员只需要一个简单的操作就可以对斗杆和动臂进行复合控制，使得挖斗铰点实现水平保持或者纵向保持、或者保持挖斗斗齿与底平面的夹角，大大简化了挖掘机驾驶员进行复杂动作时的操纵步骤。
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