公开(公告)号：CN117197206A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311235889.7

申请日：2023-09-22

申请人： 中国航空无线电电子研究所

发明人： 陈广永 ,  叶方舟 ,  魏大洲 ,  景钰杰 ,  代长安 ,  周成中 ,  刘青春

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06V10/75 ,  G06V10/40 ,  G06V20/64

摘要： 本发明提供一种机载激光雷达点云数据配准方法及装置，属于信息和环境感知技术领域，该方法中给定两组输入的激光雷达点云数据，即目标点云数据和参考点云数据，先对两组点云数据分别进行数据重采样，实现点云密度均匀化；然后，分别提取两组点云数据的三维点云特征；再对提取的两组三维点云特征进行特征匹配，根据匹配结果计算坐标转换参数；最后，采用坐标转换参数对目标点云进行坐标转换，得到一组与参考点云坐标系一致的激光雷达点云数据；可以有效的减小计算时间和消耗内存，提高点云特征匹配的准确性；能够推广应用于基于激光雷达探测点云的对地测绘、地物分离、障碍物识别、空中目标识别和测距等多个场景。