公开(公告)号：CN116471313A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310383236.7

申请日：2023-04-10

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 袁康益 ,  钊毅 ,  李尚君 ,  张逸凡 ,  朱奇舸

IPC: H04L67/133 ,  B63B35/00 ,  G05D1/02 ,  H04L67/12 ,  H04L69/08 ,  G06F9/54

Abstract: 本发明公开了一种基于微服务的无人艇平台资源调度方法及无人艇平台，该方法包括：构建基于微服务的无人艇平台资源体系架构，包括应用层、服务层和资源层；应用层包括各种典型应用场景；服务层包括各种功能服务和基础服务；资源层包括无人装备的各种载荷硬件资源与基础资源；无人艇平台每一种服务既作为服务消费者，又作为服务提供者；其中，服务提供者对外暴露调用服务接口，服务消费者则通过服务注册表发现接口服务的地址和端口，从而远程调用相应的服务。本发明基于微服务方式，提出无人艇平台资源体系架构，并将平台资源进行服务化，基于服务注册与服务发现的机制完成对无人艇平台资源的服务化管理，实现了无人艇资源服务解耦与集成调度管理。

公开(公告)号：CN118654674A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410712715.3

申请日：2024-06-04

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李尚君 ,  刘金岩 ,  袁康益 ,  闫红州 ,  岳林

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于动量拟合与卡尔曼滤波融合的无人船运动预测方法，包括：根据无人船运动过程中转弯角度的大小，将其运动过程划分为不同运动场景，分别采集不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，通得到无人船的第一预测航速、第一预测经纬度与第一预测航向；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，得到无人船的第二预测经纬度、第二预测航速与第二预测航向；对不同运动场景下无人船的运动状态预测值进行加权求和得到最终的预测结果。本发明根据各运动场景下动量拟合与卡尔曼滤波方法的预测误差设计相应的场景融合策略，最终实现更优的预测准确性。

公开(公告)号：CN118736587A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410864369.0

申请日：2024-06-30

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 徐子文 ,  李尚君 ,  朱奇舸 ,  袁康益 ,  郭俊东

IPC: G06V30/146 ,  G06V30/414 ,  G06V30/16 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048 ,  G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G06T5/94 ,  G06T5/60

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的目标检测和图像增强方法，包括以下步骤：步骤1，制作文本框检测数据集，并根据文本框标注规则标注数据集中每张图片的文本框位置，数据集中包括不同光照强度、不同拍摄角度、不同文本形式的样本；步骤2，建立基于注意力机制的文本框检测模型，通过文本框检测模型进行目标检测得到文本框的位置；步骤3，检测到文本框的位置后，根据光照强度采用相应的图像增强算法对文本框进行局部增强，进行后续的文本识别。本发明通过建立一种基于注意力机制的目标检测模型实现了目标文本框的快速和稳定检测，还通过局部图像增强大大减轻了自然场景下图像成像条件复杂等因素对后续文本识别的影响。

公开(公告)号：CN117289707A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311188247.6

申请日：2023-09-13

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 闫红州 ,  袁康益 ,  朱奇舸 ,  徐子文 ,  吴凡

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种面向水下威胁的航道规划方法，该方法包括以下步骤：1)通过探测仪器完成任务区域内的水下威胁目标的定位，栅格化任务区域，形成威胁目标矩阵；2)建立场景任务模型，明确场景约束条件；3)进行航道规划，获得优化路径。本发明完成了航渡场景的建模，同时梳理了航渡场景的简化约束条件，建立了不同航道的评估方案，最终形成了面向水下威胁的安全航道规划方法。

公开(公告)号：CN116610122A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310577990.4

申请日：2023-05-22

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 钊毅 ,  朱奇舸 ,  袁康益 ,  唐李军 ,  岳林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇，该方法包括：分段式航速控制方法，即将航速控制分为三个阶段：第一阶段是快速响应阶段，控制无人艇快速到达期望航速附近；第二阶段是航速镇定阶段，保持油门值一段时间；第三阶段是步进式微调阶段，对油门进行微调，达到期望航速；航向控制方法，即根据无人艇当前航向和期望航向，计算得到无人艇的舵角控制值；基于预瞄点的期望航向生成方法，即得到期望航向；最后基于分段式航速控制方法控制无人艇的航速；基于预瞄点的期望航向生成方法得到期望航向，再基于航向控制方法计算得到无人艇的舵角控制值，控制无人艇的航向。本发明能够使无人艇快速达到期望航速并实现期望路径的跟踪。

公开(公告)号：CN116382283A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310369926.7

申请日：2023-04-07

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张逸凡 ,  朱奇舸 ,  钊毅 ,  袁康益 ,  岑佳婧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息；步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程；步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向；步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速；步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。本发明能达到对目标船只进行稳定距离跟踪的目的。