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公开(公告)号：CN102351032A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110241277.X
申请日：2011-08-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
摘要： 本发明涉及双体潜水器，包括潜水器载体及其水面遥控装置，潜水器载体上安装电源及推力器，所述潜水器载体为两个对称的流线形单体构成，所述两个流线形单体之间通过连接件连接；所述两个流线形单体的艉部分别安装水平向推力器；潜水器舯部安装垂直向推力器；潜水器艏部安装摄像及成像装置。本发明可零航速机动，能够同时实现水平面和垂直面低速机动，能耗低，稳定性好，可由水面遥控，也可自主航行，可在较大范围进行水下搜索探测。
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公开(公告)号：CN102231082A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110086941.8
申请日：2011-04-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
发明人： 徐鹏飞
摘要： 本发明涉及一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰系统，包括迷你声纳、声纳计算机和主控计算机；所述迷你声纳和声纳计算机之间通过串口RS485通讯，所述声纳计算机与主控计算机之间通过网络连接，所述主控计算机通过串口RS232分别连接光纤陀螺、多普勒测速仪、高度计、倾角传感器以及磁罗经，主控计算机同时通过DA通道连接推进器和舵翼。本发明同时提供了一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰方法。本发明使用迷你声纳检测水下目标，确定障碍物位置，给出避碰指令，使AUV做出正确的避碰决策。
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公开(公告)号：CN102231082B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110086941.8
申请日：2011-04-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
发明人： 徐鹏飞
摘要： 本发明涉及一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰系统，包括迷你声纳、声纳计算机和主控计算机；所述迷你声纳和声纳计算机之间通过串口RS485通讯，所述声纳计算机与主控计算机之间通过网络连接，所述主控计算机通过串口RS232分别连接光纤陀螺、多普勒测速仪、高度计、倾角传感器以及磁罗经，主控计算机同时通过DA通道连接推进器和舵翼。本发明同时提供了一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰方法。本发明使用迷你声纳检测水下目标，确定障碍物位置，给出避碰指令，使AUV做出正确的避碰决策。
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公开(公告)号：CN102169580B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110086938.6
申请日：2011-04-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
发明人： 徐鹏飞
摘要： 本发明涉及一种利用图像统计特征的自适应图像处理方法。首先获得数字化图像的灰度直方图，计算获得图像的平均灰度、最大灰度和最小灰度，调节照明的亮度；计算获得图像的灰度均方差，初步剔除无目标存在的图像；求取灰度直方图背景峰值处的灰度值以及目标峰值处的灰度值，再次剔除无目标存在的图像；获取图像的平均能量、灰度偏倚系数以及峰凸系数，进一步剔除无目标存在的图像；利用Otsu方法求取灰度直方图中背景与目标分割的最佳阈值，实现数字化图像的多阈值分割。本发明利用图像统计特征的自适应图像处理方法，可以自动根据图像灰度变化与分布情况获得图像处理所需要的阈值，保证了实际场合下机器视觉处理与理解技术的需要。
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公开(公告)号：CN102169580A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110086938.6
申请日：2011-04-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
发明人： 徐鹏飞
摘要： 本发明涉及一种利用图像统计特征的自适应图像处理方法。首先获得数字化图像的灰度直方图，计算获得图像的平均灰度、最大灰度和最小灰度，调节照明的亮度；计算获得图像的灰度均方差，初步剔除无目标存在的图像；求取灰度直方图背景峰值处的灰度值以及目标峰值处的灰度值，再次剔除无目标存在的图像；获取图像的平均能量、灰度偏倚系数以及峰凸系数，进一步剔除无目标存在的图像；利用Otsu方法求取灰度直方图中背景与目标分割的最佳阈值，实现数字化图像的多阈值分割。本发明利用图像统计特征的自适应图像处理方法，可以自动根据图像灰度变化与分布情况获得图像处理所需要的阈值，保证了实际场合下机器视觉处理与理解技术的需要。
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公开(公告)号：CN202016564U
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201120099806.2
申请日：2011-04-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七○二研究所
IPC分类号： B63G8/00
摘要： 本实用新型涉及一种小型潜水器用浮力块的固定装置，包括一对支撑架，其中一侧支撑架上装有连接支架，另一侧支撑架上装有勾板，所述支撑架上方有压条，所述压条的一端与所述连接支架通过调节环连接，压条的另一端与所述勾板通过搭扣连接。本实用新型使浮力块固定可靠,潜水器在检查维护时能快速及时的布置好浮力块，并快速简便的装拆；由于本实用新型使用厚度为0.8mm的不锈钢板的薄壁压条，可以方便的跟随浮力块的表面形状的变化而变化，不会受浮力块形状的影响，使浮力块固定更牢靠，同时也能避免占用你过多的空间，适合各种微小型潜水器使用。
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