公开(公告)号：CN109764805B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201811503579.8

申请日：2018-12-10

Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司

Inventor： 刘飞香 ,  郑大桥 ,  秦念稳 ,  曾苗筠 ,  田朝猛 ,  邓泽 ,  张子明 ,  田旭 ,  朱灿一

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光扫描的机械臂定位装置和方法，其中，该装置包括：具有可识别表面的标靶，其安装于所述机械臂的动臂的设定端；激光扫描仪，其安装于所述机械臂的定臂的设定端，通过对所述标靶进行扫描获取用来表征机械臂末端在该扫描仪坐标系下的位姿信息的扫描参数；控制器，其根据扫描仪在机械臂载体坐标系下的位姿信息、所述机械臂载体在隧道坐标系下的位姿信息、以及所述扫描参数，计算得到该机械臂末端在所述隧道坐标系下的位姿信息，从而完成机械臂的定位。相比现有技术，本发明提高了臂架定位精度、减小了由于臂架变形带来的位姿误差，还提高了目标识别的效率和准确性。