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公开(公告)号：CN109854269B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910119882.6
申请日：2019-02-18
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种TBM支护件的拼装装置及设备，包括控制机构，用于依据第一控制信息生成第一控制指令和第二控制指令，用于依据预设安装位置信息生成第三控制指令，还用于在待安装支护件的当前位置信息与目标位置相匹配时生成第四控制指令；抓取机构，用于依据第一控制指令抓取待安装支护件，还用于依据第三控制指令将待安装支护件移动至预先设置的拼接环上相应的目标位置处；识别机构，用于依据第二控制指令对待安装支护件进行识别，并获取待安装支护件的标定信息，还用于识别待安装支护件的当前位置信息；固定机构，用于依据第四控制指令将待安装支护件与拼接环上当前放置的相邻支护件进行连接。有利于节约人力资源、提高工作效率和人身安全。
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公开(公告)号：CN108756927B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201810729663.5
申请日：2018-07-05
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进机钢拱架安装系统，包括：用于接收钢拱架并将钢拱架输送至预设转移位置的运输装置；用于使若干个钢拱架首尾相接以形成C形环的拼接装置；用于从运输装置上抓取钢拱架并将钢拱架放置在拼接装置上的抓取装置；用于抓取C形环并将其输送至撑紧位置且使其撑紧的撑紧装置；用于将撑紧后的C形环的开口处封闭的收尾封环机构；与运输装置、拼接装置、抓取装置、撑紧装置以及收尾封环机构均相连的控制装置。该掘进机钢拱架安装系统通过控制装置实现钢拱架的自动运输、自动抓取、自动拼接、移动撑紧及封口成闭环等支护工作，机械化程度高，避免人工搬运和安装钢拱架，降(56)对比文件李俊.SZTZ隧道拱架提升装置的设计与应用.国防交通工程与技术.2012,(第S1期),全文.蒲青松;罗克龙.隧道拱架安装车的技术研究.建筑机械化.2012,(第07期),全文.
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公开(公告)号：CN110154076B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910543398.6
申请日：2019-06-21
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本申请公开了一种支护工件电永磁铁抓取装置、系统及方法，其中支护工件电永磁铁抓取装置包括抓取臂和设置在所述抓取臂上的电永磁铁和导磁体，所述导磁体可拆卸的设置在所述电永磁铁远离所述抓取臂的表面。本申请所提供的抓取装置，可代替人工搬运与现有的机械手夹具，能够极大的释放人力，并且，利用所述导磁体与所述电永磁铁的可拆卸连接，可实现快速更换，方便根据支护洞径实际需求进行选取合适的支护工件，适应范围广，能够满足不同直径的掘进机的使用需求。
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公开(公告)号：CN110375650B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910754765.7
申请日：2019-08-15
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种拱架位姿测量方法及系统，方法包括：通过第一定位装置将拱架定位在预设位置处，在拱架上设置有反射片，反射片具有至少四个在以拱架建立的坐标系中位置已知的标记点；控制第二定位装置朝向拱架扫描，依次扫描出反射片的各个标记点，获得各个标记点在大地坐标系中的位置；根据各个标记点在以拱架建立的坐标系中的位置坐标和各个标记点在大地坐标系中的位置坐标，计算出将各个标记点的位置坐标从以拱架建立的坐标系转换到大地坐标系所使用的转换参数，以得到的转换参数描述拱架的当前位姿。本发明拱架位姿测量方法及系统，能够较为精确地测量出拱架的位姿。
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公开(公告)号：CN109915176B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910249876.2
申请日：2019-03-29
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D11/18
摘要： 本发明公开一种隧道支护拱架制作系统包括主筋输送弯折机构、中间件输送机构、固定连接机构、旋转导向机构和控制机构。先控制主筋输送弯折机构输送并弯折主筋，主筋沿隧道的周向弯折；再控制中间件输送机构将成型的中间连接件输送至受弯主筋的预设位置；接着控制固定连接机构将处于预设位置的中间连接件固定至受弯主筋，主筋与中间连接件固连为一体，使主筋与中间连接件完成阶段性拼装；最后控制旋转导向机构引导固连有中间连接件的主筋贴紧于隧道内壁，使主筋与中间连接件拼装形成拱架主体。隧道支护拱架的制作能够通过控制机构实现自动拼装，自动化程度高，拼装效率较高，因此能够实现高效、连续地拼装。本发明还公开一种隧道支护拱架制作方法。
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公开(公告)号：CN110375650A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910754765.7
申请日：2019-08-15
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种拱架位姿测量方法及系统，方法包括：通过第一定位装置将拱架定位在预设位置处，在拱架上设置有反射片，反射片具有至少四个在以拱架建立的坐标系中位置已知的标记点；控制第二定位装置朝向拱架扫描，依次扫描出反射片的各个标记点，获得各个标记点在大地坐标系中的位置；根据各个标记点在以拱架建立的坐标系中的位置坐标和各个标记点在大地坐标系中的位置坐标，计算出将各个标记点的位置坐标从以拱架建立的坐标系转换到大地坐标系所使用的转换参数，以得到的转换参数描述拱架的当前位姿。本发明拱架位姿测量方法及系统，能够较为精确地测量出拱架的位姿。
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公开(公告)号：CN110173284A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910458277.1
申请日：2019-05-29
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种掘进机顶部物料输送系统，包括提升装置、转运装置、安装于转运装置底部的导向装置、用于检测转运装置所盛物料的物料检测装置和分别与物料检测装置和转运装置相连的控制装置。提升装置将物料放入转运装置后，物料检测装置检测到物料，物料检测装置发送信号至控制装置，控制装置控制转运装置启动，使转运装置沿导向装置在掘进机顶部将物料转运至目标装置，从而在掘进机顶部实现物料的自动转动，转运效率高，避免频繁手动转运物料，省时省力，因此，本发明所提供的掘进机顶部物料输送系统有利于提升施工效率。
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公开(公告)号：CN110154076A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910543398.6
申请日：2019-06-21
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本申请公开了一种支护工件电永磁铁抓取装置、系统及方法，其中支护工件电永磁铁抓取装置包括抓取臂和设置在所述抓取臂上的电永磁铁和导磁体，所述导磁体可拆卸的设置在所述电永磁铁远离所述抓取臂的表面。本申请所提供的抓取装置，可代替人工搬运与现有的机械手夹具，能够极大的释放人力，并且，利用所述导磁体与所述电永磁铁的可拆卸连接，可实现快速更换，方便根据支护洞径实际需求进行选取合适的支护工件，适应范围广，能够满足不同直径的掘进机的使用需求。
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公开(公告)号：CN110173284B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910458277.1
申请日：2019-05-29
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种掘进机顶部物料输送系统，包括提升装置、转运装置、安装于转运装置底部的导向装置、用于检测转运装置所盛物料的物料检测装置和分别与物料检测装置和转运装置相连的控制装置。提升装置将物料放入转运装置后，物料检测装置检测到物料，物料检测装置发送信号至控制装置，控制装置控制转运装置启动，使转运装置沿导向装置在掘进机顶部将物料转运至目标装置，从而在掘进机顶部实现物料的自动转动，转运效率高，避免频繁手动转运物料，省时省力，因此，本发明所提供的掘进机顶部物料输送系统有利于提升施工效率。
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公开(公告)号：CN110593916B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910957112.9
申请日：2019-10-10
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种拱架调整设备及拱架调整方法，其中，拱架调整设备包括：拼装环和拱架调整机构，拱架调整机构包括行走装置、周向位移装置、举升装置及抓取装置，周向位移装置设置于行走装置，可在行走装置的作用下沿拱架调整机构的长度方向运动，举升装置设置于周向位移装置，可在周向位移装置的驱动下沿拱架调整机构的宽度方向运动，抓取装置设置于举升装置，可在举升装置的驱动下升降，抓取装置用于抓取待拼装拱架；控制系统，与拱架调整机构相连接，获取待拼装拱架的当前位置及待拼装拱架的目标位置，并根据待拼装拱架的当前位置及目标位置控制拱架调整机构工作。本发明提出的拱架调整设备可以有效提高待拼装拱架拼装的速度与质量。
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