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公开(公告)号:CN105302143B
公开(公告)日:2018-08-14
申请号:CN201510824260.5
申请日:2015-11-24
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明涉及隧道衬砌检测技术领域,尤其是涉及一种隧道衬砌检测装置及检测车,隧道衬砌检测装置包括:操作平台、支架、第一机械臂和第一地质雷达;第一机械臂的一端设置在操作平台上,另一端与第一地质雷达连接;第一地质雷达用于检测隧道两侧拱腰衬砌;操作平台用于设置在车体上。本发明提供的隧道衬砌检测装置,当第一机械臂遇到障碍物时,使用者调整第一机械臂的位置,从而调整第一机械臂到隧道衬砌拱腰被测面的距离,进而使第一机械臂快速避开障碍物,避免了在检测隧道衬砌时反复停车,节省了时间,提高了检测效率。
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公开(公告)号:CN107678026A
公开(公告)日:2018-02-09
申请号:CN201710805301.5
申请日:2017-09-08
申请人: 中国铁路总公司 , 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种隧道衬砌状态检测装置,包括:能够移动作业平台(40);机械弯臂(10)的下端通过旋转齿轮轴(11)与作业平台(40)连接,机械弯臂(10)呈弧形且能够伸缩,旋转齿轮轴(11)连接有能够驱动机械弯臂(10)以旋转齿轮轴(11)为轴摆动的第一驱动机构;雷达天线支座小车(30)位于滑索(20)上,雷达天线支座小车(30)能够沿滑索(20)移动,雷达天线支座小车(30)上固定有地质雷达天线(31)。该隧道衬砌状态检测装置设计了机械弯臂,改变了机械臂直线升降的设计思路,检测速度大幅提升,响应速度快,运动范围极小,基本不存在避障行为,完全消除检测盲区,性能稳定。
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公开(公告)号:CN106444785A
公开(公告)日:2017-02-22
申请号:CN201611055318.5
申请日:2016-11-25
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
摘要: 本发明提供了一种便携式隧道衬砌检测设备,一体集成了行走机构(3)、吸气装置(4)、供电模块和地质雷达(2),吸气装置(4)和地质雷达动该便携式隧道衬砌检测设备在隧道衬砌表面(10)上移动,行走机构(3)的下端设有用于吸附在隧道衬砌表面(10)的真空海绵吸具(1)。该便携式隧道衬砌检测设备可以由一名操作人员独立完成,可以对前进方向选择不同测线进行隧道检测,也可以对环向隧道衬砌检测,速度快,隧道表面状态适应性强,准备工作短,没有繁重的辅助装备,直接跨越避障,效率高,装置轻,吸附稳定,完全无线传输遥控,不必考虑空间线缆检测时干涉等系列问题。(2)均固定于行走机构(3),行走机构(3)能够驱
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公开(公告)号:CN105302143A
公开(公告)日:2016-02-03
申请号:CN201510824260.5
申请日:2015-11-24
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明涉及隧道衬砌检测技术领域,尤其是涉及一种隧道衬砌检测装置及检测车,隧道衬砌检测装置包括:操作平台、支架、第一机械臂和第一地质雷达;第一机械臂的一端设置在操作平台上,另一端与第一地质雷达连接;第一地质雷达用于检测隧道两侧拱腰衬砌;操作平台用于设置在车体上。本发明提供的隧道衬砌检测装置,当第一机械臂遇到障碍物时,使用者调整第一机械臂的位置,从而调整第一机械臂到隧道衬砌拱腰被测面的距离,进而使第一机械臂快速避开障碍物,避免了在检测隧道衬砌时反复停车,节省了时间,提高了检测效率。
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公开(公告)号:CN105511463B
公开(公告)日:2019-02-01
申请号:CN201510863729.6
申请日:2015-12-01
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统,该系统包括:检测装置、辅助装置及地面移动装置;其中,检测装置包括爬壁机器人及地质雷达,地质雷达安装在爬壁机器人的腹部;上述辅助装置放置在地面移动装置上,地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明提供的铁路隧道衬砌检测系统,在检测的时候能够有效的避开障碍物,提高了工作效率。
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公开(公告)号:CN107632603A
公开(公告)日:2018-01-26
申请号:CN201710793942.3
申请日:2017-09-06
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
摘要: 本发明公开了一种可自主避障的隧道衬砌检测装置,包括:能够移动的作业平台(70);拱顶机械臂(10)的下端通过第一销轴(11)与作业平台(70)铰接,第一销轴(11)的轴线与作业平台(70)的进行方向平行,拱顶机械臂(10)的上端连接有地质雷达(60),拱顶机械臂(10)能够伸缩,拱顶机械臂(10)连接有能够驱动拱顶机械臂(10)以第一销轴(11)为轴摆动的顶臂摆转驱动机构。该可自主避障的隧道衬砌检测装置对于隧道衬砌大型机械化作业模式来说是一次本质的飞跃,其特点是全自动作业,检测速度大幅提升,相应速度快,检测盲区极少,性能稳定,可适用于普速和高速单、双线铁路隧道的检测。
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公开(公告)号:CN105511463A
公开(公告)日:2016-04-20
申请号:CN201510863729.6
申请日:2015-12-01
申请人: 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
IPC分类号: G05D1/02
CPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统,该系统包括:检测装置、辅助装置及地面移动装置;其中,检测装置包括爬壁机器人及地质雷达,地质雷达安装在爬壁机器人的腹部;上述辅助装置放置在地面移动装置上,地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明提供的铁路隧道衬砌检测系统,在检测的时候能够有效的避开障碍物,提高了工作效率。
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公开(公告)号:CN105235764B
公开(公告)日:2017-05-17
申请号:CN201510727006.3
申请日:2015-10-30
申请人: 北京理工大学 , 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明属于智能机器人技术领域,具体涉及一种爬壁机器人及其使用方法。真空吸附爬壁机器人,其技术方案是:它包括:箱体(1)、传动机构(2)、导向机构(3)以及吸附机构(4);传动机构(2)分为呈十字形交叉的两组同步带(11),每组同步带(11)由电机(8)驱动;吸附机构(4)安装在每组同步带(11)的两端,包括:电动推杆(21)以及电动推杆(21)下方的吸盘组(25),吸盘组(25)由电磁阀控制吸附与释放。本发明是通过协调控制两导轨一端的电机及吸盘和控制吸盘吸附的电磁阀实现:电机可实现导轨沿某方向的直线运动,吸盘电磁阀可实现吸盘的吸附和释放实现机器人往某方向的连续运动。
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公开(公告)号:CN105235764A
公开(公告)日:2016-01-13
申请号:CN201510727006.3
申请日:2015-10-30
申请人: 北京理工大学 , 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明属于智能机器人技术领域,具体涉及一种爬壁机器人及其使用方法。真空吸附爬壁机器人,其技术方案是:它包括:箱体(1)、传动机构(2)、导向机构(3)以及吸附机构(4);传动机构(2)分为呈十字形交叉的两组同步带(11),每组同步带(11)由电机(8)驱动;吸附机构(4)安装在每组同步带(11)的两端,包括:电动推杆(21)以及电动推杆(21)下方的吸盘组(25),吸盘组(25)由电磁阀控制吸附与释放。本发明是通过协调控制两导轨一端的电机及吸盘和控制吸盘吸附的电磁阀实现:电机可实现导轨沿某方向的直线运动,吸盘电磁阀可实现吸盘的吸附和释放实现机器人往某方向的连续运动。
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公开(公告)号:CN207096447U
公开(公告)日:2018-03-13
申请号:CN201721148887.4
申请日:2017-09-08
申请人: 中国铁路总公司 , 中国铁道科学研究院 , 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所 , 北京铁科英迈技术有限公司
摘要: 本实用新型公开了一种隧道衬砌状态检测装置,包括:能够移动作业平台(40);机械弯臂(10)的下端通过旋转齿轮轴(11)与作业平台(40)连接,机械弯臂(10)呈弧形且能够伸缩,旋转齿轮轴(11)连接有能够驱动机械弯臂(10)以旋转齿轮轴(11)为轴摆动的第一驱动机构;雷达天线支座小车(30)位于滑索(20)上,雷达天线支座小车(30)能够沿滑索(20)移动,雷达天线支座小车(30)上固定有地质雷达天线(31)。该隧道衬砌状态检测装置设计了机械弯臂,改变了机械臂直线升降的设计思路,检测速度大幅提升,响应速度快,运动范围极小,基本不存在避障行为,完全消除检测盲区,性能稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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