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    路径生成系统
    1.
    发明公开
    路径生成系统 有权

    公开(公告)号：CN109716253A

    公开(公告)日：2019-05-03

    申请号：CN201780045340.8

    申请日：2017-08-01

    申请人： 洋马株式会社

    发明人： 平松敏史

    IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC分类号： A01B69/00 ,  G05D1/02

    摘要： 本发明提供一种路径生成系统，作业模式设定部(101)设定机器人拖拉机(1)以及有人拖拉机(1X)的协同作业模式。位置关系设定部(102)在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业时，设定机器人拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)之间的位置关系。行驶路径生成部(35)生成包括供机器人拖拉机(1)行驶的第一行驶路径(P)以及供有人拖拉机(1X)行驶的第二行驶路径(P')在内的协同行驶路径。优先受理部(103)受理是否优先维持位置关系。在优先受理部(103)受理了优先维持位置关系时，生成维持位置关系的协同行驶路径。在优先受理部(103)没有受理优先维持位置关系时，生成不维持位置关系的协同行驶路径。

    一种移动机器人的自动规划路径方法及移动机器人
    2.
    发明授权
    一种移动机器人的自动规划路径方法及移动机器人 有权

    公开(公告)号：CN105911992B

    公开(公告)日：2019-02-22

    申请号：CN201610423883.6

    申请日：2016-06-14

    申请人： 广东技术师范学院

    发明人： 刘晓勇

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/02

    摘要： 本发明公开了一种移动机器人的自动规划路径方法及使用该方法的移动机器人，该方法包括以下步骤：采集环境信息；通过采集到的环境信息对移动机器人准备进行路径规划的区域进行建模以构建二维平面坐标图，并确定起点、终点和障碍物的坐标位置；基于二维平面坐标图，对移动机器人从起点到终点的路径通过基于Sobol序列的种群初始化和动态调整扰动系数更新种群的萤火虫算法进行路径寻优，从而在二维平面坐标图中规划拟行进的优化路径；根据规划完成的优化路径，驱使移动机器人进行移动。本发明克服了现有萤火虫算法收敛性能的不足的问题，使移动机器人能够快速、准确地自动规划路径，提高了移动机器人进行路径规划的能力。

    自跟随行李箱及其系统、自跟随装置及其控制方法
    3.
    发明公开
    自跟随行李箱及其系统、自跟随装置及其控制方法 无效

    公开(公告)号：CN109315897A

    公开(公告)日：2019-02-12

    申请号：CN201710642996.X

    申请日：2017-07-31

    申请人： 上海善解人意信息科技有限公司

    发明人： 向华 ,  王熙睿

    IPC分类号： A45C5/04 ,  A45C13/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

    CPC分类号： A45C5/04 ,  A45C13/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12 ,  H01M8/04089 ,  H01M8/0612 ,  H04W4/02

    摘要： 本发明揭示了一种自跟随行李箱、自跟随行李箱系统、自跟随装置，自跟随行李箱系统包括行李箱本体、便携终端，所述行李箱本体与便携终端无线连接；所述行李箱本体包括：壳体、行走轮、行走驱动电机、第一主控电路板、第一无线通讯单元、第一运动传感器、第一定位单元、第一电源模块；所述便携终端包括第二主控电路板、第二电源模块、第二无线通讯单元、第二运动传感器、第二定位单元；所述便携终端通过第二无线通讯单元向行李箱本体发送位置信息，第一主控电路板控制行走驱动电机朝向便携终端发送的位置信息行驶。本发明提出的自跟随行李箱、自跟随行李箱系统、自跟随装置，可控制行李箱自动跟随对应的主人，提高使用便捷性，提升用户的使用感受。

    无人行驶作业车
    5.
    发明公开
    无人行驶作业车 有权

    公开(公告)号：CN108777939A

    公开(公告)日：2018-11-09

    申请号：CN201680082790.X

    申请日：2016-03-17

    申请人： 本田技研工业株式会社

    发明人： 山中真 ,  广濑好寿

    IPC分类号： A01D34/64 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02

    CPC分类号： A01B69/00 ,  A01D34/64 ,  G05D1/02

    摘要： 本发明提供一种无人行驶作业车(10)，具备壳体(11)、设置于该壳体(11)的左右后轮(13)、以及设置于壳体(11)的下部的作业部(14)。壳体(11)具有对无人行驶作业车(10)的外部进行拍摄的多个摄像机(33)。多个摄像机(33)配置于壳体(11)的上表面之中的俯视大致中央处。另外，也可以是，壳体(11)具备单一的摄像机单元(31)，该摄像机单元(31)具有多个摄像机(33)。

    位置检测装置、控制装置和移动体
    6.
    发明公开
    位置检测装置、控制装置和移动体 有权

    公开(公告)号：CN108475060A

    公开(公告)日：2018-08-31

    申请号：CN201680077623.6

    申请日：2016-02-05

    申请人： 株式会社日立产机系统

    发明人： 正木良三 ,  槙修一 ,  白根一登

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/02

    摘要： 本发明容易地实现在移动机器人的行进的控制中，从起点到终点都按照路径且不在途中进行意外的停止或减速地进行控制的系统。本发明的位置检测装置的特征在于，包括：输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；输入来自对从该移动体到周围环境的距离进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；计算相对于由上述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和随着上述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元。

    自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
    9.
    发明公开
    自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统 无效

    公开(公告)号：CN108228739A

    公开(公告)日：2018-06-29

    申请号：CN201711350541.7

    申请日：2017-12-15

    申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司

    发明人： 谭一云 ,  周昶 ,  邵勇

    IPC分类号： G06F17/30

    CPC分类号： G01C25/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/13 ,  G01S19/23 ,  G01S19/41 ,  G01S19/42 ,  G01S19/47 ,  G05B23/02 ,  G05D1/02 ,  G06F17/30 ,  G06Q10/04

    摘要： 本发明提出一种自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统，其中，自动工作系统包括自移动设备，在地图限定的工作区域内自主移动以及定位移动站，移动站通过沿工作区域的边界移动并采集定位信息，以生成地图；方法包括：在移动站移动过程中，获取移动站移动经过的位置坐标，利用获取到的位置坐标，实时更新当前所绘制的工作区域的地图；向显示设备发送当前所绘制的地图以供显示设备实时显示。能够实现在地图绘制的过程中，可以实时显示当前已绘制的地图，使得用户能够直观地且实时地查看到当前绘制的地图，有效提升用户体验。进一步地，在地图绘制不准确，或者，由于定位信号弱而形成偏差时，用户可以及时调整地图，提升地图生成的准确性。