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公开(公告)号：CN115674148B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211415968.1
申请日：2022-11-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 清华四川能源互联网研究院 , 三峡金沙江川云水电开发有限公司
摘要： 一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动，导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。通过夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。
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公开(公告)号：CN115674148A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211415968.1
申请日：2022-11-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 清华四川能源互联网研究院 , 三峡金沙江川云水电开发有限公司
摘要： 一种基于自动锁紧机构实现廊道巡检机器人自动对接的爬坡辅助装置及方法，包括导轨和巡检机器人，巡检机器人的驱动轮组卡设在导轨上行走移动，导轨在位于爬坡段的下游安装有下辅助装置，在位于于爬坡段的上游安装有上辅助装置，上辅助装置上安装有绞车，绞车上安装有拉线，巡检机器人的两侧分别安装了至少一个夹紧装置；还包括夹板，夹板与拉线连接，巡检机器人通过夹紧装置夹持放置在下辅助装置或者上辅助装置内的夹板，在拉线的牵引下进行爬坡或者下坡。通过夹紧装置和夹板的配合实现爬坡辅助装置的自动对接，完成爬坡段任务后自动分离。
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公开(公告)号：CN118735972A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410824468.6
申请日：2024-06-25
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06T7/33 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/75
摘要： 本发明公开了一种廊道点云多条件限制下的精配准方法，其包括：廊道点云数据的预处理，预处理包括廊道底面点云提取、底面修正、中轴线提取和廊道侧面提取；关键点筛选和对应匹配，通过法向量差异提高关键点的质量，并在距离限制下利用几何相似度寻找对应匹配；将布尔莎七参数坐标转换模型降维并精确化后生成G‑M模型，不断迭代求解直到G‑M模型达到迭代停止条件为止，得到三参数转移矩阵；基于三参数转移矩阵以及估计得到的廊道点云高差，计算最终估计的转移矩阵，以实现通过G‑M模型剔除错误的对应匹配。本发明实现了廊道点云的精确配准。
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公开(公告)号：CN118072333B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410481440.7
申请日：2024-04-22
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06V30/19 , G06V30/422 , G06V20/64 , G06T7/33
摘要： 本申请涉及点云数据处理技术领域，公开了一种基于模板匹配的横截面提取方法及装置，首先利用隧道CAD模型生成模板点云，并计算模板点云和测量点云中的各个点的曲率，再计算模板点云与对应的测量点云的曲率相似度，将曲率相似度大于相似度阈值的点作为对应点，然后根据对应点构建EIV模型，利用EIV模型精确配准测量点云和模板点云得到配准后的点云，最后求解模板点云的侧边法向量，并利用侧边法向量截取配准后的点云分别得到模板点云和测量点云的截断面点云。本申请通过提取不同点云下的同一位置的截断面点云，减少隧道点云分析的数据处理量，提高了截断面提取的准确度，并为后续的截断面处理分析提供了基础。
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公开(公告)号：CN117475526A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311403266.6
申请日：2023-10-26
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种水垫塘巡检方法及系统，涉及水垫塘机器人巡检领域，包括：首先与水下机器人建立通信连接，然后获取目标水垫塘的地图信息，接着确定目标巡检线路并操纵水下机器人进行巡检，最后接收巡检结果以及分析巡检结果。如此设计，通过历史水垫塘层级图定位到具体的巡检深度，并且在多个深度上进行巡检，有效地实现了对水垫塘的全面监控和管理。
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公开(公告)号：CN118887239A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411336566.1
申请日：2024-09-25
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种廊道混凝土点云缺陷区域分割提取方法，涉及点云处理技术领域，其包括：采集混凝土的点云数据并将其作为初始数据，通过局部曲率变化，判断出点云数据中的平面部分，然后利用每个点的法向曲率信息与点到拟合平面的距离信息进行高斯融合，最终得到缺陷区域；然后将缺陷区域进行切片，利用欧式聚类与生长区域结合的方法，并结合复杂缺陷点云切片的边界近邻关系，实现将切片轮廓分离。本发明能够精确分割提取混凝土缺陷，有利于后续混凝土缺陷的体积量化。
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公开(公告)号：CN118072333A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410481440.7
申请日：2024-04-22
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06V30/19 , G06V30/422 , G06V20/64 , G06T7/33
摘要： 本申请涉及点云数据处理技术领域，公开了一种基于模板匹配的横截面提取方法及装置，首先利用隧道CAD模型生成模板点云，并计算模板点云和测量点云中的各个点的曲率，再计算模板点云与对应的测量点云的曲率相似度，将曲率相似度大于相似度阈值的点作为对应点，然后根据对应点构建EIV模型，利用EIV模型精确配准测量点云和模板点云得到配准后的点云，最后求解模板点云的侧边法向量，并利用侧边法向量截取配准后的点云分别得到模板点云和测量点云的截断面点云。本申请通过提取不同点云下的同一位置的截断面点云，减少隧道点云分析的数据处理量，提高了截断面提取的准确度，并为后续的截断面处理分析提供了基础。
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公开(公告)号：CN117313215A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407310.0
申请日：2023-10-27
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06F30/13 , G06T17/20 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种用于水垫塘的优化分区巡检方法，包括：获取水电站及水垫塘的工程设计参数；基于所述工程设计参数，对所述述水垫塘进行网格划分，确定所述水垫塘的至少一个网格区域；获取水电站的运行调度数据信息；基于所述运行调度数据信息，确定典型工况数据；基于所述典型工况数据的仿真结果，确定目标参数，所述目标参数包括水垫塘底板、斜坡面、二道坝立面中的至少一个的压力及湍流粘性分布特征；基于所述目标参数，通过预设算法，确定每个网格区域的易损程度；基于所述易损程度，确定分区巡检方案。
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公开(公告)号：CN118093908A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410200730.X
申请日：2024-02-23
申请人： 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明公开了一种水工隧洞样本数据库构建方法，包括图像样本数据库构建和点云样本数据库构建；其中，图像样本数据库构建过程包括：S11：图像样本数据预处理；首先筛选出存在无关目标物体的图像，其次筛选出含有缺陷的图像，完成相应图像去噪处理，并对预处理后数据进行缺陷位置信息的手动标注；S12：图像样本数据集构建；将经过步骤S11预处理后的图片随机划分为三个子集，即训练集、验证集和测试集；点云样本数据库构建过程包括：S21：点云样本数据预处理，包括完后对获得的初始点云数据进行滤波去噪及精简预处理；S22：点云样本数据集构建，包括：在完成点云样本数据预处理后，将点云数据由.pcd格式制作为NPY格式的文件。
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公开(公告)号：CN219359471U
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202320057111.0
申请日：2023-01-09
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 清华四川能源互联网研究院 , 三峡金沙江川云水电开发有限公司
摘要： 一种廊道巡检可调变轨结构，包括传动箱和转动节轨道，所述传动箱内顶部固定安装有电机，电机下端的输出轴通过扭力限制器与传动箱内的行星齿轮传动结构连接，行星齿轮传动结构的下侧设置有传动轴，传动轴的下端向下伸出传动箱，转动节轨道安装在传动轴的下端端部，所述传动箱和传动轴上安装有用于限制所述转动节轨道转动角度的限位装置。通过上述结构进行变轨，不需要弧形轨道过渡，对于双向巡检的工况，也不需要铺设双列轨道，从而能够减低轨道铺设成本，并且设备转弯换向时不通过弧形轨道，设备运行稳定性好。
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