公开(公告)号：CN116165893A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310136838.2

申请日：2023-02-20

申请人： 中山大学 ,  中山大学深圳研究院

发明人： 单云霄 ,  李国豪 ,  张俊东 ,  曹诗磊 ,  杜心龙 ,  何子杰 ,  邱炜

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了基于椭圆鲁棒性控制的多机器人协同追捕方法及系统，该方法包括：定义追捕空间并设置对应的变量参数，构建追捕运动学方程；对追捕空间依次进行网格划分与检索处理，获取空间节点的最短路径；基于椭圆鲁棒性控制策略对追捕运动学方程进行优化更新并结合空间节点的最短路径，生成动态目标位置；追捕者根据动态目标位置对逃跑者进行协同追捕。该系统包括：构建模块、获取模块、生成模块和追捕模块。通过使用本发明，能够通过解决追捕死点的问题并达到追捕者之间避碰的效果从而实现提高机器人协同追捕的效率。本发明作为基于椭圆鲁棒性控制的多机器人协同追捕方法及系统，可广泛应用于追逐及围捕技术领域。

公开(公告)号：CN116520846A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310582396.4

申请日：2023-05-23

申请人： 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

发明人： 单云霄 ,  白昊天 ,  李国豪 ,  曹诗磊 ,  杜心龙 ,  何子杰 ,  邱炜

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统，该方法包括：初始化有限空间环境，得到选定有界区域，利用泰森多边形划分选定有界区域，分配追逃目标及追逃目标点，利用德洛内三角形对区域分割腐蚀，得到安全运动区域，基于追逃目标点和安全运动区域得到追逃避障方向控制指向点。该系统包括：初始化模块、泰森多边形模块、任务分配模块、安全区域划分模块、追捕方向点模块和逃跑方向点模块。通过使用本发明，能够避免了使用强化学习、估计预测等方法带来的一系列问题，以更低的算法复杂度实现多障碍物条件下机器人的避碰避障和追逃方向选择。本发明可广泛应用于机器人追捕避障技术领域。