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公开(公告)号：CN114926353A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
摘要： 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN117029871A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310341970.7
申请日：2023-03-31
申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种运动载体的导航参数修正方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：根据运动载体当前所处的环境，对所述运动载体的当前姿态进行解算，得到所述运动载体在粗对准结束时刻的姿态矩阵；通过所述姿态矩阵，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的对准误差模型，并在准静态约束下对所述对准误差模型进行简化，得到简化对准误差模型；通过所述简化对准模型的部分输出结果，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的精对准误差模型，并根据所述精对准误差模型的输出结果对所述运动载体的导航参数进行修正。相比现有技术，本发明能够在提高航向角对准精度的同时，保证粗对准收敛快、精度高、计算耗时短的效果，满足了实际应用需求。
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公开(公告)号：CN113985898B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN114926353B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
摘要： 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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公开(公告)号：CN116910907A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310823046.2
申请日：2023-07-05
申请人： 中山大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及水下无人航行器技术领域，公开了水下无人航行器桨舵系统的构建方法、系统和航行器，包括根据预设的图谱，得到螺旋桨的桨型参数，并根据预设的航行器最大航速，计算得到螺旋桨转速；根据所述桨型参数和所述螺旋桨转速，建立水下无人航行器的对转螺旋桨系统；根据水下无人航行器的尺寸参数，计算得到舵机参数；根据所述舵机参数，建立水下无人航行器的舵机系统，所述舵机系统包括四个控制舵，所述四个控制舵组成十字形结构。本发明简化了前桨与后桨的相互作用，提出了一种简化的新的构建方法，不仅推进效率高，还可以解决扭矩平衡的问题，具有极强的工程实用性，并且通过本发明提供的十字形舵，能够有效提高舵机的控制精度和执行效率。
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公开(公告)号：CN116729558A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310873425.2
申请日：2023-07-17
申请人： 中山大学
IPC分类号： B63B21/66
摘要： 本发明提供一种水下作业设备，公开了一种水下牵引装置，包括底座；所述底座上设有倾斜布置的定位筒，所述定位筒的一端呈敞口布置，还包括设置在定位筒内的用于与链条连接的牵引体、设置在牵引体上的用于驱动牵引体在水中移动的驱动模块和用于触发驱动模块的触发件；所述定位筒内设有用于弹出牵引体的弹簧，所述弹簧位于定位筒的底部与牵引体之间，所述牵引体上设有插销，所述插销与牵引体可插拔连接，且贯穿定位筒的一侧内壁；本方案可实现在预设水深中水平体牵拉链条，避免地形干扰进行拉直铺设。
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公开(公告)号：CN116912115A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310823034.X
申请日：2023-07-05
申请人： 中山大学
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种水下图像自适应增强方法、系统、设备及存储介质，包括：利用加权系数对原始水下图像进行锐化处理，将得到的锐化图像依次进行自适应中值滤波和自适应边缘检测，得到边缘增强图像；根据边缘增强图像、原始水下图像和锐化图像，得到融合图像；根据获取到的同态滤波参数最优值对融合图像进行同态滤波增强，得到水下增强图像。本发明对水下光照不均的图像进行自适应增强处理，解决了传统基于边缘检测的水下图像处理方法在处理复杂图像时会产生大量噪声和错误信息，导致获取到的水下图像质量较差的问题，使得增强后的图像细节更加丰富清晰，整体图像的对比度以及标准化亮度等都能得到进一步提升。
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公开(公告)号：CN116681606A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310590991.2
申请日：2023-05-23
申请人： 中山大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种水下不均匀光照图像增强方法、系统、设备及介质，包括：利用自适应伽马校正算法和光照分布图，对获取到的亮度通道标准图像进行校正，得到亮度校正图像；根据亮度校正图像合成彩色图像，获取彩色图像在YUV颜色空间下各个像素点处的UV通道值；根据所有像素点处的UV通道值和预设的UV亮点阈值，确定YUV颜色空间下的Y通道白点位置；对彩色图像在所述Y通道白点位置处的各个通道进行白平衡调整，得到增强图像；对增强图像进行小波去噪处理，得到去噪图像。本发明提出的方法有效地提高了水下光照不均匀图像的质量，可以适用于具有各种复杂的水下场景，提升了增强效果的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115205118A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210799255.3
申请日：2022-07-08
申请人： 中山大学
摘要： 本申请属于图像拼接技术领域，公开了水下图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取包含重叠区域的两张待匹配图像；通过SIFT算法分别提取两张待匹配图像中的特征点；对两张待匹配图像中的特征点进行匹配，得到两张待匹配图像的特征点匹配对；根据特征点匹配对计算得到其对应的单应性矩阵，并根据单应性矩阵对第一训练图像进行旋转变换和校正，得到第二训练图像；将参考图像和第二训练图像作为新的两张待匹配图像；将参考图像和第二训练图像进行粘贴式拼接，得到初级拼接图像；通过渐入渐出融合算法对初级拼接图像中的图像重叠区域进行融合处理，得到最终拼接图像。本申请可以解决水下图像的拼接重影和拼接缝隙问题。
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