公开(公告)号：CN109140112B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201811095702.7

申请日：2018-09-19

申请人： 中广核核电运营有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 仇广鑫 ,  王文奎 ,  范树坚 ,  宋辉 ,  高广卫 ,  陈海岳 ,  梁创霖 ,  孟杰

IPC分类号： F16L55/30 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道机器人及管道检测系统。管道机器人包括第一固定座、第二固定座、导向杆、用于行走的机械腿组件以及变径机构；第一固定座与第二固定座同轴并间隔设置，导向杆的第一端连接第一固定座，导向杆的第二端穿过第二固定座，第二固定座能够沿导向杆轴向滑动；机械腿组件设有至少三个，每一机械腿组件包括机械腿以及与机械腿铰接的撑杆，且机械腿和撑杆中的一者与第一固定座铰接，另一者与第二固定座铰接；变径机构包括弹性元件和止挡件；止挡件设置在导向杆的第二端，弹性元件套设在导向杆上并位于止挡件与第二固定座之间。本发明通过变径机构的调节使得管道机器人在不同管径中对管道内壁都有足够的压力，从而管道机器人可以适应不同管径变化。

公开(公告)号：CN109140112A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811095702.7

申请日：2018-09-19

申请人： 中广核核电运营有限公司 ,  大亚湾核电运营管理有限责任公司 ,  深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 仇广鑫 ,  王文奎 ,  范树坚 ,  宋辉 ,  高广卫 ,  陈海岳 ,  梁创霖 ,  孟杰

IPC分类号： F16L55/30 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道机器人及管道检测系统。管道机器人包括第一固定座、第二固定座、导向杆、用于行走的机械腿组件以及变径机构；第一固定座与第二固定座同轴并间隔设置，导向杆的第一端连接第一固定座，导向杆的第二端穿过第二固定座，第二固定座能够沿导向杆轴向滑动；机械腿组件设有至少三个，每一机械腿组件包括机械腿以及与机械腿铰接的撑杆，且机械腿和撑杆中的一者与第一固定座铰接，另一者与第二固定座铰接；变径机构包括弹性元件和止挡件；止挡件设置在导向杆的第二端，弹性元件套设在导向杆上并位于止挡件与第二固定座之间。本发明通过变径机构的调节使得管道机器人在不同管径中对管道内壁都有足够的压力，从而管道机器人可以适应不同管径变化。

公开(公告)号：CN112145868A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010948995.X

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  杜光乾 ,  王建翔 ,  陈增兵 ,  梁创霖

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明适用于管道巡检机器人技术领域，提供了一种矢量推进管道机器人，包括管道机器人本体、喷水推进器及方向调节装置；所述方向调节装置包括：设于所述本体外侧的第一伺服电机；装配于所述第一伺服电机的第一输出轴端部的连接件；设于所述连接件远离所述第一伺服电机一端的第二伺服电机，所述第二伺服电机的第二输出轴端部与所述喷水推进器装配；所述第一输出轴垂直于所述第二输出轴，本发明通过两轴运动改变喷水推进器的推力线，大大提高推进器的高机动性，可以达到无死角的运动模式，达到矢量推进器的效果，且喷水推进器因为取消了电机轴，能避免常规管道机器人在管道中因为有转动轴而出现缠绕杂物的问题。

公开(公告)号：CN108216400A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201611189516.0

申请日：2016-12-21

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 ,  代毅

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  石登毅 ,  刘耀森 ,  杜光乾

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/08

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种履带式特种机器人包括动力传动组件、履带移动机构、控制组件、侦测装置及机架，其中，履带移动机构包括行走组件及摆臂组件；各行走组件包括主动轮部件、从动轮部件及第一履带部件；各摆臂组件包括前摆臂轮部件、前摆臂小轮部件、第二履带部件。该履带式特种机器人通过将动力传动组件、控制组件和侦测装置均设置在两对行走组件和摆臂组件之间，以使履带式特种机器人的结构紧凑，体积得到大大缩小；另外，通过在行走组件中设置第一履带部件，并结合第一履带部件设置第二履带部件，结合上述第一履带部件和第二履带部件可以使得履带式特种机器人在不同路况的行走，越障能力强。

公开(公告)号：CN105096256B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510548405.3

申请日：2015-08-31

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司 ,  代毅

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  陈增兵 ,  吕小兵

IPC分类号： G06T3/40

摘要： 本发明适用于特种行业巡检维护领域，提供了一种特种机器人移动平台以及图像超分辨率重构算法；机器人移动平台的机器人本体采用两段履带结构设计，外壳IP68防护，越障能力强，能适应恶劣路况，机身集成多种传感器设备，能检测环境温度、湿度、毒气含量等，能拍摄视频并无线传输到控制箱，控制箱对图像进行超分辨率重构算法处理，方法步骤包括：A，对低分辨率图像进行分解，获取低频系数和高频系数；B，分别对所述系数进行放大处理，获取处理后的放大系数；C，根据放大系数进行逆变换，获取高分辨率图像。本发明提供的机器人结构尤其适用于地下管道的巡检维护作业；图像算法实现在能够保证算法运行效率的同时，获取更好的高分辨率图像。

公开(公告)号：CN106646852A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611238065.5

申请日：2016-12-28

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  余先利 ,  吕小兵 ,  杜光乾

IPC分类号： G02B23/24

CPC分类号： G02B23/2446 ,  G02B23/2461 ,  G02B23/2484

摘要： 本发明提供了一种管道潜望镜，用于管道内部环境的观察，包括潜望镜主机、杆件、中继器以及控制终端。潜望镜主机内的信号采集模块采集到的信号通过第一无线传输模块传输给中继器，中继器再通过第二无线传输模块将信号传输给控制终端，从而潜望镜主机能通过中继器向控制终端传输视频图像信号、传感器信号、控制反馈等信息。另一方面，控制终端通过第三无线传输模块将控制信号传输给中继器，中继器通过第二无线传输模块将信号传输至潜望镜主机，从而实现了控制信号的无线传递。可见，本发明解决了由于线缆导致的操作不便的问题，使得管道潜望镜可以较好的观察到管道内部情况，实现了在较为复杂的管道内部环境中观测目的。

公开(公告)号：CN112032466A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010949806.0

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  刘耀森 ,  余先利 ,  陈锐豪 ,  梁创霖

IPC分类号： F16L55/30 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明属于带压管道检测设备技术领域，公开了一种管道柔性多段式检测设备，包括检测链组件、视频仓和牵引件，所述视频仓设于所述检测链组件的一端并与所述检测链组件电性连接，所述牵引件设于所述检测链组件和所述视频仓上，其包括牵引伞、平衡索和固定套，所述牵引伞和所述固定套分别套设在所述视频仓和所述检测链组件上，所述平衡索分别与所述牵引伞和所述固定套固定连接，其中，所述检测链组件的另一端电性连接有光转电航插，用于与外部设备连接及通信。本发明设计巧妙，结构合理，适配带压管线内部检测，定位准确，探测清晰，操控简便，功能多样，实用性强，性价比高。

公开(公告)号：CN112013205A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010949010.5

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  杜光乾 ,  谭旭升 ,  王建翔 ,  李国文 ,  梁创霖

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种流量倍增推进管道检测机器人，包括：机器壳体；驱动组件，设置于机器壳体内，用于给管道检测机器人提供驱动动力；主探测器，设置于机器壳体内，用于对满水管道进行检测；辅助件，设置于机器壳体内，与机器壳体固定连接，用于辅助主探测器的管道检测，以使管道机器人采集管道信息；线缆，设置于机器壳体上，分别与主探测器、辅助件信号连接，用于连接外部远程终端并将主探测器与辅助件采集到的管道信息传输至远程终端。可直接在满管水管道内进行工作，工作效率高；能自动在管道中心行进，采集到的管道数据，更加精确明了；操作方便，简单快捷，能够在保证检测精度的同时极大的提高检测效率。

公开(公告)号：CN108946340A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201711436494.8

申请日：2017-12-26

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  梁创霖 ,  吕小兵 ,  曹云 ,  杜光乾

IPC分类号： B65H75/40 ,  B65H75/44

CPC分类号： B65H75/40 ,  B65H75/4457 ,  B65H75/4486 ,  B65H2701/34

摘要： 本发明属于线缆车技术领域，提供一种智能收放线电动线缆车，可匹配行走机器人的行走动作、避免线缆弯曲及测量线缆长度。其中，该智能收放线电动线缆车通过电机驱动线缆盘转动，进而驱动往复丝杆组件拉直线缆往复运动以使线缆成排绕接线缆盘，并计算绕接线缆的长度，同时通过编码器和传感器分别检测电机转动信息和线缆脱落信息以输出至控制终端，以使控制终端根据电机转动信息和线缆脱落信息，控制行走机器人的行走匹配线缆盘的收放线，实现智能收放线，提高线缆车收放线效率且增强线缆车收放线功能。

公开(公告)号：CN112013205B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010949010.5

申请日：2020-09-10

申请人： 深圳市博铭维智能科技有限公司

发明人： 代毅 ,  杜光乾 ,  谭旭升 ,  王建翔 ,  李国文 ,  梁创霖

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种流量倍增推进管道检测机器人，包括：机器壳体；驱动组件，设置于机器壳体内，用于给管道检测机器人提供驱动动力；主探测器，设置于机器壳体内，用于对满水管道进行检测；辅助件，设置于机器壳体内，与机器壳体固定连接，用于辅助主探测器的管道检测，以使管道机器人采集管道信息；线缆，设置于机器壳体上，分别与主探测器、辅助件信号连接，用于连接外部远程终端并将主探测器与辅助件采集到的管道信息传输至远程终端。可直接在满管水管道内进行工作，工作效率高；能自动在管道中心行进，采集到的管道数据，更加精确明了；操作方便，简单快捷，能够在保证检测精度的同时极大的提高检测效率。