公开(公告)号：CN115958346A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211593981.6

申请日：2022-12-13

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 张梦金 ,  何之 ,  余冰 ,  刘刚 ,  郑传栋 ,  张志坚 ,  吴玉 ,  薛龙 ,  黄军芬 ,  陈博

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K37/04 ,  B23K101/06

摘要： 本发明涉及一种管道自动焊接装置，管道自动焊接装置包括：第一夹持机构，开设有第一夹持孔，用于夹持第一管道；第二夹持机构，开设有第二夹持孔，用于夹持第二管道；焊接机构，开设有焊接通孔，第一夹持孔、焊接通孔以及第二夹持孔的轴向中心线重合；焊接机构包括第一驱动部和焊接头，第一驱动部驱动焊接头做圆周运动。在使用管道自动焊接装置时，第一管道与第二管道对接，第一驱动部驱动焊接头沿焊接通孔的周向做圆周运动，将第一管道与第二管道的对接处焊接。由于第一夹持孔、焊接通孔以及第二夹持孔的轴向中心线重合，从而只需将第一管道伸入第一夹持孔内直至与第二管道接触即可实现对接，对接过程无需人眼近距离观测，对接精度高。

公开(公告)号：CN113103251A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110384713.2

申请日：2021-04-09

申请人： 北京石油化工学院 ,  中广核研究院有限公司

发明人： 邹勇 ,  舒睿 ,  薛龙 ,  钟朋睿 ,  韩峰 ,  陈少南 ,  刘蕾 ,  李建武 ,  刘冉 ,  章日俊 ,  肖家麒

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

摘要： 本申请涉及一种耐辐照核应急多功能拆解机器人，包括有移动底盘、机械臂组件、刀具库和动力组件，机械臂组件包括固定机架、并联机械臂和机械手，并联机械臂可转动地连接在固定机架上，机械手安装在并联机械臂的末端，且机械手可拆卸地连接有末端工具快换装置；刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，铣刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的铣削刀具，锯切刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的锯切刀具，末端工具快换装置包括旋转夹头和驱动装置。如此设置，通过机械臂组件和末端工具快换装置的配合，实现了铣削和锯切两种大负载高精度拆解作业，以及在不同工况下对不同末端工具的快速更换，并能够灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态。

公开(公告)号：CN113103251B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202110384713.2

申请日：2021-04-09

申请人： 北京石油化工学院 ,  中广核研究院有限公司

发明人： 邹勇 ,  舒睿 ,  薛龙 ,  钟朋睿 ,  韩峰 ,  陈少南 ,  刘蕾 ,  李建武 ,  刘冉 ,  章日俊 ,  肖家麒

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

摘要： 本申请涉及一种耐辐照核应急多功能拆解机器人，包括有移动底盘、机械臂组件、刀具库和动力组件，机械臂组件包括固定机架、并联机械臂和机械手，并联机械臂可转动地连接在固定机架上，机械手安装在并联机械臂的末端，且机械手可拆卸地连接有末端工具快换装置；刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，铣刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的铣削刀具，锯切刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的锯切刀具，末端工具快换装置包括旋转夹头和驱动装置。如此设置，通过机械臂组件和末端工具快换装置的配合，实现了铣削和锯切两种大负载高精度拆解作业，以及在不同工况下对不同末端工具的快速更换，并能够灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态。