公开(公告)号：CN103979031B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201410213975.2

申请日：2014-05-20

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 王国河 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  刘青松 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  黄文有 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  正端 ,  侯硕 ,  张洪海 ,  王立

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN103984344B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201410213493.7

申请日：2014-05-20

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  沈黎 ,  吴新宇 ,  董亚超 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  侯硕 ,  傅睿卿 ,  陈嘉杰 ,  邓志燕 ,  刘祥勇 ,  王立 ,  刘鹏飞

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，包括以下步骤：(1)建立所述爬壁机器人位置在所述筒体内壁上的坐标系；(2)确认至少一个所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的目标位置，并获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置；(3)计算所述目标位置和当前位置之间的所述爬壁机器人的运动路径，具体包括：假设所述筒体外壁展平，确定所述当前位置和目标位置之间的直线，将该直线在所述蒸汽发生器所述筒体内壁上的投影作为测地线，所述测地线形成所述运动路径。与现有技术相比，本发明可快速规划出最短路径，且可对特定位置进行针对性规划。

公开(公告)号：CN103984344A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410213493.7

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  沈黎 ,  吴新宇 ,  董亚超 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  侯硕 ,  傅睿卿 ,  陈嘉杰 ,  邓志燕 ,  刘祥勇 ,  王立 ,  刘鹏飞

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，包括以下步骤：(1)建立所述爬壁机器人位置在所述筒体内壁上的坐标系；(2)确认至少一个所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的目标位置，并获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置；(3)计算所述目标位置和当前位置之间的所述爬壁机器人的运动路径，具体包括：假设所述筒体外壁展平，确定所述当前位置和目标位置之间的直线，将该直线在所述蒸汽发生器所述筒体内壁上的投影作为测地线，所述测地线形成所述运动路径。与现有技术相比，本发明可快速规划出最短路径，且可对特定位置进行针对性规划。

公开(公告)号：CN103979031A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410213975.2

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 王国河 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  刘青松 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  黄文有 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  正端 ,  侯硕 ,  张洪海 ,  王立

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN203844868U

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201420259131.7

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 王国河 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  刘青松 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  黄文有 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  正端 ,  侯硕 ,  张洪海 ,  王立

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本实用新型公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN107898435A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711097317.1

申请日：2017-11-09

申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院

发明人： 刘楠 ,  黄康 ,  蔚鹏飞 ,  王立

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61B5/0071 ,  A61B2503/40

摘要： 本发明实施例公开了一种光路系统以及头戴式显微系统，其中，该头戴式显微系统，包括光路系统、图像传感器、微控制器、电源系统和无线通信模块；图像传感器，用于将接收光路系统射出的荧光，并将荧光转换成电信号，并将电信号发送到微控制器；微控制器，用于接收电信号，将电信号的图像数据进行重构；无线通信模块，用于将重构的图像数据通过无线的方式发送到服务器，以使服务器将图像数据进行显示以及处理；电源系统，用于对光路系统中的光源、图像传感器、微控制器、无线通信模块提供电源。本发明实施例可以在观测神经元细胞活动信息时无需对动物样本进行固定，避免了观测过程中导线缠绕的问题，且细胞成像清晰。

公开(公告)号：CN208479798U

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201820765939.0

申请日：2018-05-22

申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院

发明人： 曹燚 ,  钟成 ,  王璐璐 ,  潘苏婉 ,  鲁艺 ,  王立

IPC分类号： H04N5/247 ,  F16M13/02 ,  G05D3/12

摘要： 本实用新型公开一种动物实验用摄像系统，涉及动物实验技术领域。该装置包括置于实验箱上方的多个摄像机，还包括：支撑架，支撑架包括横梁，多个摄像机设置在横梁上；调节组件，调节组件设置在横梁上，调节组件用于调整多个摄像机在横梁上的位置。该摄像系统的结构稳固，不存在视野盲区，可靠性好。