公开(公告)号：CN103979032B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201410214486.9

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  侯硕 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  王国河 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  沈黎 ,  傅睿卿 ,  马庆俊 ,  邓志燕 ,  正端 ,  刘祥勇

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧伸缩检测机器人，其包括车体、驱动机构及伸缩臂检测机构，车体的具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及呈密封的设置于车体内的第一电机，第一电机用于驱动永磁驱动轮；伸缩臂检测机构包括支撑体、伸缩臂、回卷结构、第一摄像机及第二电机，支撑体的具有对应可插拔连接于接口内的插接端，伸缩臂呈薄片状结构，回卷结构和第二电机均呈密封的安装于支撑体内，第一摄像机安装于伸缩臂的末端并位于支撑体外，伸缩臂的起始端固定并缠绕于回卷结构上，籍由第二电机控制回卷结构的转动实现伸缩臂的伸缩，由于具有能伸缩的伸缩臂，使得第一摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN104007664A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410214064.1

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 钱建华 ,  刘青松 ,  吴新宇 ,  董亚超 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  傅睿卿 ,  侯硕 ,  陈嘉杰 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  张洪海 ,  正端

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种核电站爬壁机器人三维视景仿真模拟运动方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，方法包括：（1）建立所述筒体的桶壁、管板、传热管束以及爬壁机器人的三维模型，生成所述蒸汽发生器的三维场景；（2）建立所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的位置坐标；（3）实时获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置的坐标、运动状态以及各关节位姿信息；（4）依据所述当前位置的坐标、运动状态信息和各关节位姿信息对应调整所述爬壁机器人的位置、运动状态和各关节的姿态。本发明实时监控所述爬壁机器人的位置、运动状态和各关节位姿信息，便于精准的检测和操控，减少操控难度，实现操作人员的离线培训。

公开(公告)号：CN104078088A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410213654.2

申请日：2014-07-01

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 刘青松 ,  吴新宇 ,  董亚超 ,  王国河 ,  黄文有 ,  钱建华 ,  孙健铨 ,  侯硕 ,  余冰 ,  沈黎 ,  傅睿卿 ,  邓志燕 ,  马庆俊 ,  正端

IPC分类号： G21C17/013

摘要： 本发明公开了一种核电站爬壁机器人系统，用于蒸汽发生器的二次侧清洁度检测，其包括爬壁机器人和远端操控设备，工作时，所述爬壁机器人实时采集位置检测数据和视频数据，远端操控设备可输入控制命令，并依据该控制命令对爬壁机器人进行定位、路径规划、自主导航、数据交换等操作，并同步显示爬壁机器人运动过程中在蒸汽发生器内的三维视景仿真模拟和视频数据，以判断所述蒸汽发生器二次侧内的筒体情况，检测方便且精准度高。另，本发明还公开了一种使用爬壁机器人检测核电站蒸汽发生器二次侧的方法。

公开(公告)号：CN103984345A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410213680.5

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 王国河 ,  董亚超 ,  刘青松 ,  吴新宇 ,  钱建华 ,  孙健铨 ,  侯硕 ,  傅睿卿 ,  陈嘉杰 ,  沈黎 ,  正端 ,  邓志燕 ,  刘鹏飞

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，方法包括：(1)以所述筒体底面圆心为原点，以平行于筒体底面上的某一朝向为X轴，以垂直于筒体底面的某一朝向为Y轴，建立所述爬壁机器人位置的坐标系(x、ω、h)，x等于所述筒体半径，h为爬壁机器人在Y轴上的坐标值，ω为所述爬壁机器人至原点的连线与所述X轴之间的夹角；(2)计算所述爬壁机器人在筒体内壁上的当前位置的ω值和h值，以获得当前位置的坐标(x、ω、h)。本发明可对爬壁机器人进行自主定位跟踪，便于检测和维护，且定位准确。

公开(公告)号：CN103979033A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410214507.7

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 董亚超 ,  吴新宇 ,  黄文有 ,  余冰 ,  刘青松 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  傅睿卿 ,  侯硕 ,  陈嘉杰 ,  刘鹏飞

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上移动，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括车体、驱动机构及摄像机，车体呈扁平状，车体的前侧壁上具有与检测设备呈插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及电机，电机呈密封的设置于车体内，电机与永磁驱动轮连接，永磁驱动轮位于车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；摄像机具有补光灯，摄像机呈密封的嵌设于车体的两侧壁及前侧壁中；通过永磁驱动轮与电机的配合，实现吸附于筒体内壁并可沿内壁爬行，解决了现有技术中两个自由度组合运动的移动悬空方式所存在的技术问题，同时一次完成携带的检测设备完成对筒体内壁的检测。

公开(公告)号：CN103979031A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410213975.2

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 王国河 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  刘青松 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  黄文有 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  正端 ,  侯硕 ,  张洪海 ,  王立

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN103984344A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410213493.7

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  沈黎 ,  吴新宇 ,  董亚超 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  侯硕 ,  傅睿卿 ,  陈嘉杰 ,  邓志燕 ,  刘祥勇 ,  王立 ,  刘鹏飞

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，包括以下步骤：(1)建立所述爬壁机器人位置在所述筒体内壁上的坐标系；(2)确认至少一个所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的目标位置，并获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置；(3)计算所述目标位置和当前位置之间的所述爬壁机器人的运动路径，具体包括：假设所述筒体外壁展平，确定所述当前位置和目标位置之间的直线，将该直线在所述蒸汽发生器所述筒体内壁上的投影作为测地线，所述测地线形成所述运动路径。与现有技术相比，本发明可快速规划出最短路径，且可对特定位置进行针对性规划。

公开(公告)号：CN103979032A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410214486.9

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  侯硕 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  王国河 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  沈黎 ,  傅睿卿 ,  马庆俊 ,  邓志燕 ,  正端 ,  刘祥勇

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧伸缩检测机器人，其包括车体、驱动机构及伸缩臂检测机构，车体的具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及呈密封的设置于车体内的第一电机，第一电机用于驱动永磁驱动轮；伸缩臂检测机构包括支撑体、伸缩臂、回卷结构、第一摄像机及第二电机，支撑体的具有对应可插拔连接于接口内的插接端，伸缩臂呈薄片状结构，回卷结构和第二电机均呈密封的安装于支撑体内，第一摄像机安装于伸缩臂的末端并位于支撑体外，伸缩臂的起始端固定并缠绕于回卷结构上，籍由第二电机控制回卷结构的转动实现伸缩臂的伸缩，由于具有能伸缩的伸缩臂，使得第一摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

公开(公告)号：CN203844869U

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201420259132.1

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 董亚超 ,  吴新宇 ,  黄文有 ,  余冰 ,  刘青松 ,  王国河 ,  孙健铨 ,  马庆俊 ,  钱建华 ,  沈黎 ,  邓志燕 ,  傅睿卿 ,  侯硕 ,  陈嘉杰 ,  刘鹏飞

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本实用新型公开一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上移动，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括车体、驱动机构及摄像机，车体呈扁平状，车体的前侧壁上具有与检测设备呈插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及电机，电机呈密封的设置于车体内，电机与永磁驱动轮连接，永磁驱动轮位于车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；摄像机具有补光灯，摄像机呈密封的嵌设于车体的两侧壁及前侧壁中；通过永磁驱动轮与电机的配合，实现吸附于筒体内壁并可沿内壁爬行，解决了现有技术中两个自由度组合运动的移动悬空方式所存在的技术问题，同时一次完成携带的检测设备完成对筒体内壁的检测。

公开(公告)号：CN203844870U

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201420259723.9

申请日：2014-05-20

申请人： 中科华核电技术研究院有限公司 ,  中国科学院深圳先进技术研究院 ,  中国广核集团有限公司

发明人： 黄文有 ,  侯硕 ,  董亚超 ,  吴新宇 ,  王国河 ,  刘青松 ,  钱建华 ,  余冰 ,  孙健铨 ,  沈黎 ,  傅睿卿 ,  马庆俊 ,  邓志燕 ,  正端 ,  刘祥勇

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J19/04 ,  G21C17/017

摘要： 本实用新型公开一种核电站蒸汽发生器二次侧伸缩检测机器人，其包括车体、驱动机构及伸缩臂检测机构，车体的具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及呈密封的设置于车体内的第一电机，第一电机用于驱动永磁驱动轮；伸缩臂检测机构包括支撑体、伸缩臂、回卷结构、第一摄像机及第二电机，支撑体的具有对应可插拔连接于接口内的插接端，伸缩臂呈薄片状结构，回卷结构和第二电机均呈密封的安装于支撑体内，第一摄像机安装于伸缩臂的末端并位于支撑体外，伸缩臂的起始端固定并缠绕于回卷结构上，籍由第二电机控制回卷结构的转动实现伸缩臂的伸缩，由于具有能伸缩的伸缩臂，使得第一摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。