公开(公告)号：CN107755937A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710770894.6

申请日：2017-08-31

申请人： 中建钢构有限公司

发明人： 欧阳超 ,  刘曙 ,  王亚磊 ,  汪金祥 ,  甘霖 ,  侯军华 ,  黄世涛

IPC分类号： B23K37/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B29C65/02

摘要： 本发明公开了一种变幅摆动焊接方法、装置及焊接机器人，该方法包括：调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据该坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成上述焊枪对应的摆动路径，并控制上述焊枪沿该摆动路径进行焊接。本发明能够有效的焊接具有如楔形坡口或“喇叭口”型坡口的构件，解决了现有技术中在构件装配不对称的情况下，采用焊接机器人焊接容易出现焊接不良的技术问题。