公开(公告)号：CN117464683B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202311571826.9

申请日：2023-11-23

申请人： 中机生产力促进中心有限公司

发明人： 程鹏 ,  周俊莹 ,  邵晨曦 ,  程璐 ,  巩浩 ,  刘检华 ,  邓新建

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 控制机械臂模仿视频动作的方法，涉及机械臂和相机；机械臂包括依次连接的底座、臂段和夹爪，夹爪用于夹持目标物体；步骤如下：1，获取目标物体在相机坐标系中的位置；2，获取目标物体在图像上的像素位置；3，从图像中提取目标物体的关键特征点；4，获取数据集并用于训练神经网络；5，将演示视频中的目标物体姿态映射到真实空间；6，将目标物体的空间坐标映射到基坐标系。本发明实现了对视频中被机械臂夹持动作的目标物体进行特征识别，并准确感知目标物体真实的三维空间操作轨迹，进而操控机械臂稳定的复制/还原这些操作。

公开(公告)号：CN117464683A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311571826.9

申请日：2023-11-23

申请人： 中机生产力促进中心有限公司

发明人： 程鹏 ,  周俊莹 ,  邵晨曦 ,  程璐 ,  巩浩 ,  刘检华 ,  邓新建

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 控制机械臂模仿视频动作的方法，涉及机械臂和相机；机械臂包括依次连接的底座、臂段和夹爪，夹爪用于夹持目标物体；步骤如下：1，获取目标物体在相机坐标系中的位置；2，获取目标物体在图像上的像素位置；3，从图像中提取目标物体的关键特征点；4，获取数据集并用于训练神经网络；5，将演示视频中的目标物体姿态映射到真实空间；6，将目标物体的空间坐标映射到基坐标系。本发明实现了对视频中被机械臂夹持动作的目标物体进行特征识别，并准确感知目标物体真实的三维空间操作轨迹，进而操控机械臂稳定的复制/还原这些操作。