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公开(公告)号：CN119681619A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411886252.9
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种全自动反应堆围板螺栓更换装置及方法，该装置包括：垂直输送平台安装于上部操作平台上，末端搭载平台滑动安装于垂直输送平台上，视觉监视和照明系统安装在上部操作平台上，末端执行模块安装于末端搭载平台上；上部操作平台用于对末端搭载平台进行初步定位；垂直输送平台用于末端搭载平台的上下运动和输送；末端搭载平台用于对末端执行模块进行精确定位；视觉监视和照明系统用于辅助定位围板螺栓更换装置在反应堆围板上的安装位置，监控末端搭载平台的初步定位。本发明能够提高螺栓更换的精确度和一致性，提高更换效率，降低安全风险，实现围板螺栓在水下的自动更换。
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公开(公告)号：CN119525222A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311102202.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种刀锋式小管道清淤离心钻头，包括钻头本体、离心旋转体、扭簧，所述离心旋转体转动安装在所述钻头本体的旋转轴上，所述扭簧安装在所述钻头本体上以提供扭力Ft使所述离心旋转体收拢，离心钻头转动时，在离心力的作用下所述离心旋转体克服所述扭力Ft张开。本发明能缩小后通过变径弯曲管道，进入到内部后根据转速展开不同清淤直径，能实现不同直径管道的小管道清淤，而且动力源和驱动均设置在管道外，可抵抗高剂量的辐射。本发明解决了乏燃料后处理管道清淤问题，保证了狭小、变径、多拐弯，高辐射管道内的通过性和清淤的彻底性。
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公开(公告)号：CN119681618A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411886249.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端，包括EDM加工末端和旋转作业末端，EDM加工末端用于更换EDM电极，通过EDM电极切断不同角度的螺栓锁紧销；旋转作业末端用于更换旋转作业末端工具头，通过旋转作业末端工具头更换螺栓。本发明实现了EDM加工末端电极和旋转作业末端工具头在水下的自动更换，提高更换效率。
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公开(公告)号：CN112720353B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN118218339A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211643080.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/043
Abstract: 本发明涉及微口径管道作业智能机器人技术领域，具体公开了一种适用微口径管道的运载装置。该装置包括管口连接机构、推拔机构和传动软轴，所述管口连接机构和推拔机构固定连接，所述管口连接机构包括夹持直径可调节的加持部，通过所述夹持部与管道口相连接；所述推拔机构包括前端夹持气缸、后端夹持气缸和直线气缸，所述前端夹持气缸与直线气缸活塞杆相连接，所述后端夹持气缸与推拔机构主体固定连接。该装置设计巧妙，功能可靠，解决了内径尺寸狭小的管道疏通问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118195986A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211601927.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法，包括：采集法兰上螺栓、螺母的图像信息；对图像进行二值化处理；对二值化处理后得图像信息，进行形态学闭运算，消除内部噪点；对处理后得到图像进行模板匹配；根据匹配结果划定ROI，将螺栓、螺母置于ROI内，后续的识别范围限定在ROI内；在ROI内进行直线查找，找到螺栓、螺母的六条边；根据查找到的六条直线，进行直线相交运算，计算出螺栓、螺母的六边交点坐标；根据螺栓、螺母六个顶点坐标，计算螺栓、螺母中心的坐标；再根据中心坐标和任意一个顶点坐标计算得到一个由中心指向顶点的向量；计算完毕，将数据发送至执行装置用于套筒对螺栓螺母的定位。本发明识别成功率高，效果好。
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公开(公告)号：CN112720353A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN119748094A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411886250.X
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台，包括垂直输送平台、末端搭载平台及视觉监控和辅助定位系统，末端搭载平台滑动安装于垂直输送平台上，视觉监控和辅助定位系统安装于末端搭载平台上，末端执行模块安装于末端搭载平台上；垂直输送平台用于实现末端搭载平台沿垂直方向运动；视觉监控及辅助定位系统用于对螺栓孔或螺栓进行视觉识别及辅助定位；末端搭载平台用于末端执行模块送到堆内目标工作位置，实现各模块工具头更换，实现与围板螺栓的精确定位。本发明能够有效减少定位误差，降低螺栓更换失败的风险。
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公开(公告)号：CN116061126A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211595278.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种适用于狭窄空间内大型螺栓的在线更换方法，包括如下步骤：S1：安装辅助拆装机械臂及外部转运装置；S2：安装螺栓拉伸器；S3：安装拉伸螺母；S4：螺栓拉伸；S5：拆卸螺栓拉伸器；S6：螺栓拆卸；S7：螺栓取出；S8：螺栓安装。本发明的有益效果在于：可以辅助操作人员完成大型螺栓的在线更换工作，提高工作效率，降低操作人员的劳动强度。相比传统的大型螺栓更换技术，本方案无需拆除相关设备及部件，同时也避免了螺栓更换后设备回装的麻烦；避免更换少量螺栓需将其他螺栓全部拆除，整个工艺方法可有效大幅提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112743488A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011612236.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电维修技术领域，具体公开了一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装方法及装置。一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装装置，该装置包括旋臂装置、举升装置、夹爪以及力矩扳手，其中，所述旋转装置为两旋臂连杆结构，所述两旋臂可通过电机驱动在一定角度范围内开合；所述两旋臂端部设有可独立控制的旋转关节；并在所述旋转关节上设有举升装置，所述举升装置可驱动其上设置的夹爪上下移动；在两旋臂中一个旋臂上的夹爪上设有力矩扳手。本发明技术方案简单，能够克服操作空间的限制进行螺母拆装；同时，大幅提升螺母拆装的工作效率，降低质量风险，减轻工人劳动强度，大幅减小了工人受到的辐射剂量率。
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