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公开(公告)号：CN112102709A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011044248.X
申请日：2020-09-28
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种分布式电动冗余线控转向教学机构的控制方法，包括转向信号输入机构、转向驱动机构以及转角演示机构，包括线控驾驶员操控模式、线控无人驾驶模式和故障电控冗余模式,通过双电机驱动蜗轮蜗杆减速器和行星齿轮减速器完成线控转向的冗余控制，本发明可模拟还原智能网联汽车的驾驶员线控转向功能、无人驾驶线控转向功能以及在故障模式下的电控冗余线控转向功能。本发明可根据不同的教学需求选择性设置三种工作模式，将传统的转向传动机构完全取消，降低了系统复杂程度，增加了转向系统的溃缩空间，保证了转向系统教学知识的前瞻性。此外，本发明采用的冗余式转向机构还可以为智能网联汽车转向系统的研发升级提供技术参考。
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公开(公告)号：CN111737840A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010564291.2
申请日：2020-06-19
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动路径规划的交通沙盘地图构建与应用方法，包括如下步骤:（1）地图数据标注阶段；步骤1：打开沙盘CAD路网设计工程图，在CAD路网设计工程图中标记坐标原点，并将CAD工作空间坐标原点移动到与工程图坐标原点重合的位置；步骤2：在CAD工程图道路中间利用直线与圆弧线段绘制车辆全部可行驶路径。本发明通过参照真实城市模型，辅以自动驾驶微缩车辆、物联网系统、定位系统、仿真监控系统等，实现高智能化仿真实验平台的设计，高度还原未来智慧交通各参与要素物体形态和工作原理，打造微缩未来智慧交通生态原型，极大地推动室内智慧交通仿真沙盘在智能网联汽车技术研发、验证、教育教学等领域的应用。
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公开(公告)号：CN111737840B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010564291.2
申请日：2020-06-19
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动路径规划的交通沙盘地图构建与应用方法，包括如下步骤:（1）地图数据标注阶段；步骤1：打开沙盘CAD路网设计工程图，在CAD路网设计工程图中标记坐标原点，并将CAD工作空间坐标原点移动到与工程图坐标原点重合的位置；步骤2：在CAD工程图道路中间利用直线与圆弧线段绘制车辆全部可行驶路径。本发明通过参照真实城市模型，辅以自动驾驶微缩车辆、物联网系统、定位系统、仿真监控系统等，实现高智能化仿真实验平台的设计，高度还原未来智慧交通各参与要素物体形态和工作原理，打造微缩未来智慧交通生态原型，极大地推动室内智慧交通仿真沙盘在智能网联汽车技术研发、验证、教育教学等领域的应用。
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公开(公告)号：CN112946609B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110140667.1
申请日：2021-02-02
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的标定方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能网联汽车和设备标定技术领域。其中，方法包括：获取激光雷达对标定板进行扫描得到的点云数据，以及相机对标定板进行拍摄得到的图像；根据激光雷达和相机的位姿信息进行初步标定，得到旋转矩阵和平移矩阵；根据所述相机的内参矩阵、所述旋转矩阵和平移矩阵，将点云数据映射到图像坐标系中，得到二维点云数据；根据二维点云数据相对于图像中标定板的几何变化信息，调节旋转矩阵和平移矩阵的对应参数；几何变化信息包括梯形形变量、旋转角度、放大/缩小量以及偏移量中的至少一种。本发明实施例通过高效且准确的方法实现激光雷达与相机的联合标定。
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公开(公告)号：CN111833716A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010808560.5
申请日：2020-08-12
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了机械冗余式线控转向教学机构的控制方法，通过控制多片式电磁离合器的开合控制转向柱的扭矩传递，通过控制蜗轮蜗杆减速器旋转方向和行星齿轮减速的输入输出模式实现电子助力转向、线控驾驶员转向、线控无人驾驶转向和故障冗余转向四种功能。本发明控制扭矩传感器、转向角传感器、助力转向电机和转向执行电机的工作状态，实现转向助力扭矩补偿、线控转向角跟随和路感扭矩反馈三种闭环控制，本发明采用的冗余式的控制方法可以为智能网联汽车转向系统的研发升级提供技术参考。
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公开(公告)号：CN112946609A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110140667.1
申请日：2021-02-02
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的标定方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能网联汽车和设备标定技术领域。其中，方法包括：获取激光雷达对标定板进行扫描得到的点云数据，以及相机对标定板进行拍摄得到的图像；根据激光雷达和相机的位姿信息进行初步标定，得到旋转矩阵和平移矩阵；根据所述相机的内参矩阵、所述旋转矩阵和平移矩阵，将点云数据映射到图像坐标系中，得到二维点云数据；根据二维点云数据相对于图像中标定板的几何变化信息，调节旋转矩阵和平移矩阵的对应参数；几何变化信息包括梯形形变量、旋转角度、放大/缩小量以及偏移量中的至少一种。本发明实施例通过高效且准确的方法实现激光雷达与相机的联合标定。
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公开(公告)号：CN112102708A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011041947.9
申请日：2020-09-28
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种分布式电动冗余线控转向教学机构，包括转向信号输入机构、转向驱动机构以及转角演示机构，通过双电机驱动蜗轮蜗杆减速器和行星齿轮减速器完成线控转向的冗余控制，本发明可模拟还原智能网联汽车的驾驶员线控转向功能、无人驾驶线控转向功能以及在故障模式下的电控冗余线控转向功能。本发明可根据不同的教学需求选择性设置三种工作模式，将传统的转向传动机构完全取消，降低了系统复杂程度，增加了转向系统的溃缩空间，保证了转向系统教学知识的前瞻性。此外，本发明采用的冗余式转向机构还可以为智能网联汽车转向系统的研发升级提供技术参考。
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公开(公告)号：CN111899631A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010809322.6
申请日：2020-08-12
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种机械冗余式线控转向教学机构，通过蜗轮蜗杆减速器、行星齿轮减速器和多片式电磁离合器的执行动作配合，本发明可模拟量产车的电子助力转向功能、智能网联汽车的线控转向功能以及在故障模式下的人工转向功能。本发明可根据不同的教学需求选择性设置四种工作模式，将无人驾驶线控转向系统和电子助力转向系统相结合，保证了转向系统教学知识的前瞻性，提高了教学机构的通用性。此外，本发明采用的冗余式转向机构还可以为智能网联汽车转向系统的研发升级提供技术参考。
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公开(公告)号：CN212112785U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202021182244.3
申请日：2020-06-23
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于汽车PC‑VR的教学设备，包括VR眼镜本体，所述VR眼镜本体外侧对称安装有导向槽，所述导向槽内侧固定连接有导向杆，所述导向槽内侧一端固定连接有第一卡块，所述导向槽一侧活动连接有连接板，所述连接板两端均一体成型有滑块，所述滑块外壁对称开设有第一卡槽，所述第一卡槽内侧复合有橡胶垫，所述连接板表面开设有凹槽，所述凹槽内侧开设有一字孔，所述连接板内侧安装有连接块，所述连接块表面一体成型有凸块，本实用新型通过移动连接板从而使无纺布对VR眼镜本体上的镜片进行清洁，防止影响观看的影像，同时通过香氛盒散发处的芳香气味，可起到很好的安气宁神的作用，从而覆盖住VR眼镜本体散发出的异味，提升了使用体验。
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公开(公告)号：CN212624561U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202021678696.0
申请日：2020-08-12
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本实用新型公开了一种机械冗余式线控转向教学机构，蜗轮蜗杆和行星齿轮组成的复合式减速器包括同轴线设置的转向柱、太阳轮、行星齿轮、行星轮支架、蜗轮齿圈、减速器保护盖、减速器轴承，与蜗轮齿圈啮合的蜗杆以及联轴器、转向助力电机、助力电机法兰；模拟车辆转向动作的转向驱动机构，包括转向主动齿轮、转向从动齿轮、主驱动臂、阿克曼驱动梁、阿克曼摆臂、副驱动臂、电机主动齿轮、电机从动齿轮、转向执行电机、转向电机法兰；本机构可模拟车辆的电子助力转向、线控转向、安全冗余转向三类功能，既保证了转向教学的前瞻性，又提高了设备的通用性。本机构采用的冗余转向机构还可作为汽车线控转向系统研发升级的技术参考。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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