公开(公告)号：CN117449828A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311361013.7

申请日：2023-10-19

Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司

Inventor： 路前海 ,  彭光宇 ,  董洪波 ,  王佳 ,  代晨昱 ,  娄凯 ,  朱钱祥 ,  陈坤

IPC: E21B44/00 ,  E21B19/14

Abstract: 本申请涉及一种煤矿井下钻孔机器人自动送杆标定工装及标定方法，标定工装包括标定套筒和标定探针，标定套筒包括径向套筒和轴向套筒；标定套筒固定安装到主动钻杆上；径向套筒用于实现径向套筒标定以获取自动送杆径向目标位置参数；轴向套筒用于实现轴向套筒标定以获取自动送杆轴向目标位置参数；自动送杆径向目标位置参数和自动送杆轴向目标位置参数用于确定自动送杆目标位置。本申请可以简单可靠的检测出煤矿井下钻孔机器人在该位姿下的目标送杆位置，为目标位置修正提供准确可靠的数据基础，最终使得煤矿井下钻孔机器人可以在井下环境中精确、高效地进行自动送杆操作，大大提高了钻孔作业的安全性和效率。

公开(公告)号：CN118155115A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410132046.2

申请日：2024-01-30

Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司

Inventor： 崔万豪 ,  陈坤 ,  燕斌 ,  董洪波 ,  刘修刚 ,  张凡 ,  彭光宇 ,  路前海

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  E21B7/00

Abstract: 本发明公开了一种钻杆自动计数方法，包括如下步骤：步骤一：采集煤矿井下钻场视频，将煤矿井下钻场视频保存并且提取每一帧图像，进行图像归一化处理；步骤二：将归一化后的图像进行预处理：步骤三：对经过预处理图像，进行标注，标注钻杆区域，分三类分别是训练集、测试集和验证集；采用训练集、测试集和验证集对YOLOv5网络模型进行训练和验证，获取钻杆自动计数模型；步骤四：采用获得的钻杆自动计数模型结合ReID重识别模块进行钻杆自动计数；本发明提供的钻杆自动计数方法，实现进行打钻及退钻全流程自动化的检测识别，实现钻杆自动计数，防止谎报、漏报情况发生，有效减轻钻机打钻过程中工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN117588203A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311117149.3

申请日：2023-08-31

Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司

Inventor： 代晨昱 ,  燕斌 ,  赵朋朋 ,  蔺兑波 ,  娄凯 ,  陈坤 ,  樊依林 ,  刘耀波 ,  路前海

IPC: E21B47/04 ,  E21B47/12 ,  E21B47/00

Abstract: 本发明公开了一种矿用水平钻孔实时深度测定和损伤检测装置及方法，设置：测量主机；发射探刷，安装于钻孔孔口处，通过通信线缆与测量主机连接，将发射波信号耦合至被测钻杆；接收探刷，安装于钻孔孔口处，通过通信线缆与测量主机连接，将被测钻杆接收到的回波信号耦合至测量主机；地钎，安装于钻孔附近的煤层，通过通信线缆与钻孔附近的煤层连接，形成信号回路。本发明适用于普通钻杆，无需在钻具内增添测量设备，无需改造钻具节约成本，不影响钻进效率；不仅能够实时测量打钻过程中钻杆的总长度，同时能够对每节钻杆的损伤情况进行检查。