公开(公告)号：CN117977779A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410124661.9

申请日：2024-01-30

申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 马龙 ,  郭长娜 ,  王哲 ,  吴钰晶 ,  杨华松 ,  陈永冉 ,  张岩 ,  康馨丹 ,  齐宁 ,  赵佰顺

IPC分类号： H02J9/06 ,  H02J7/34 ,  H02J7/14 ,  H02J7/00 ,  G08B21/12 ,  G08B21/16 ,  G01N33/00

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自发电巡检机器人瓦斯断电系统及控制、检测方法，本系统包括上位机、供电电路、切换控制电路和本安设备，当瓦斯浓度不超限时，由本安电源模块对本安设备供电；当瓦斯浓度超限时，切换控制电路将供电电路切换为由备用本安电池对本安设备供电，既能满足井下瓦斯超标断电的要求，又能满足断电保护后机器人能够持续对瓦斯浓度进行检测和实时上传。将本安设备报警输出信号引出接入到电子计数器的开始计数触发端，实现报警与开始计时的同步性；将本切换控制电路切换开关引出接入到电子计数器的终止计数触发端，实现电路切换与结束计时的同步性，解决了现有检测方法的误差问题。

公开(公告)号：CN117718972A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410124663.8

申请日：2024-01-30

申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 马龙 ,  郭长娜 ,  吴钰晶 ,  王哲 ,  杨华松 ,  陈永冉 ,  张岩 ,  康馨丹 ,  齐宁 ,  赵佰顺

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统及方法。系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器，传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器，姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度，转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度；制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器，驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速；电磁制动器与驱动电机输出轴连接，电磁制动器由核心控制器进行控制，当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动；当机器人超速严重时电磁制动器投入使用将驱动电机制动，双重制动方案确保机器人在超速、失稳状态下能够停车。