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公开(公告)号：CN103774849B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410003033.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明提供了一种混凝土泵车及其臂架的回转制动控制方法、装置。回转制动控制方法，包括：获取臂架在开始停止转动时的初始动量矩；计算初始动量矩与臂架的临界动量矩之间的差值；根据差值确定制动时间；根据制动时间确定制动级数、制动级数中的每一级所持续的控制时间、每一级所对应的动量矩变化量、及每一级所对应的制动力矩；根据每一级所对应的控制时间和制动力矩进行制动。本发明从臂架在回转过程中的动量矩入手，采用分级控制的方式，根据向臂架做出停止回转操作时臂架具有的初始动量矩，进行对应分级控制，防止出现控制过量或控制不足而出现制动不住的现象。
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公开(公告)号：CN103309352B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310277361.6
申请日：2013-07-03
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种臂架智能控制装置、系统、方法和工程机械。所述臂架包括相互连接的多节臂节，所述装置包括：接收器，用于接收每节臂节的当前倾角、臂架末端的当前坐标和目标坐标；控制器，与接收器连接，用于根据臂架末端的当前坐标和目标坐标，确定预期的臂架末端的坐标变化量；根据预期的坐标变化量、每节臂节的当前倾角、预设的倾角改变次序、以及各倾角每次改变的最大允许值，计算需要被调整的臂节的倾角变化量；以及根据所述倾角变化量调整相应臂节。通过上述技术方案，在设定臂架末端的目标坐标之后，臂架可以自动展开到与该目标坐标对应的姿态，无需人工干预，减少机手的工作量，降低对机手操作水平和经验的要求，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103321428B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310277580.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明公开了一种臂架智能控制装置、系统、方法和工程机械。所述臂架包括相互连接的多节臂节，所述装置包括：接收器，用于接收指示臂架的典型姿态的信号；控制器，与所述接收器连接，用于根据所述典型姿态，确定与所述典型姿态对应的每节臂节的倾角，并控制每节臂节展开到对应的倾角。通过上述技术方案，机手可以只通过选择臂架的某一典型姿态，臂架就可以自动展开到该姿态，无需人工干预，大大减少了机手的工作量，降低了对机手的操作水平和经验的要求，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103321427B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310277364.X
申请日：2013-07-03
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明公开了一种臂架展开装置、臂架展开方法、臂架收回装置、臂架收回方法、臂架智能控制系统和工程机械。所述臂架包括相互连接的多节臂节，所述装置包括：接收器，用于接收臂架展开指令、相邻臂节的当前夹角、目标夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；控制器，与所述接收器连接，用于在接收到所述展开指令，且所述当前夹角小于所述临界夹角的情况下，调整臂节使得所述相邻臂节之间的夹角大于或等于所述临界夹角，之后根据所述目标夹角对臂节进行进一步调整。通过上述技术方案，不仅可以实现臂架的自动展开和收回，还可以保证各节臂在展开和收回过程中不发生干涉，从而防止臂架、油缸或泵车上装损坏。
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公开(公告)号：CN103234002B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310157776.X
申请日：2013-04-28
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抑制臂架回转振动的设备、方法、系统及工程机械，所述设备包括：接收装置，用于接收臂架在回转方向上的位移；以及控制装置，用于在臂架回转动作结束后，计算所述位移与一参考位移之间的位移差，并根据该位移差通过比例微分算法生成用于减振执行机构的控制信号。通过上述技术方案，可通过检测回转方向上的位移并根据位移差确定控制信号，之后将该控制信号施加至减振执行机构，以抑制臂架的回转振动。这对于提高泵车操纵效率和安全性有重大意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103104452B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110440679.2
申请日：2011-12-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: F04B49/06
CPC classification number: F04B49/065 , E04G21/0436 , E04G21/0454
Abstract: 本发明公开了一种泵送排量控制器、泵送系统、泵车及泵送排量控制方法，其中所述泵送排量控制器(100)包括：接收装置(10)，用于接收当前臂架姿态信息、当前料况信息以及期望的泵送排量；映射装置(20)，预存有反映臂架姿态信息、料况信息与最大许可泵送排量之间关系的最大许可泵送排量数据库(21)，该映射装置(20)用于根据该最大许可泵送排量数据库(21)映射出与所述当前臂架姿态信息和所述当前料况信息所代表的工况相对应的当前最大许可泵送排量；比较装置(30)，用于比较所述期望的泵送排量与所述当前最大许可泵送排量，并输出二者中的较小值作为执行泵送排量。本发明可以根据不同的工况得到最大许可泵送排量，并且以较为安全的泵送排量进行泵送，保障了施工安全。
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公开(公告)号：CN103062281B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210404788.3
申请日：2012-10-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: F16F15/027 , E04G21/04
CPC classification number: F16F15/027 , B66C13/066 , E04G21/0436 , E04G21/0454 , F16F15/002
Abstract: 本发明公开了一种泵车臂架的回转振动抑制方法，抑制方法包括：检测所述臂架在回转方向上的振动烈度；提取臂架的动态特性参数；根据所述振动烈度以及所提取的动态特性参数计算能够补偿该振动烈度的用以对所述回转执行机构进行控制的控制信号；以及根据该控制信号驱动所述回转执行机构运动以抑制所述臂架的回转振动。另外本发明还提供了一种泵车臂架的回转振动抑制控制器、装置以及包括该装置的泵车。通过上述技术方案，抑制泵车臂架在回转方向上的振动，不仅降低了臂架发生故障的危险，还能提高相关工程操作的安全性。
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公开(公告)号：CN103104096B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110438975.9
申请日：2011-12-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
CPC classification number: E04G21/0463 , E04G21/0454 , F04B49/065 , F04B2203/0206 , F04B2205/09
Abstract: 本发明公开了一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法，该方法包括：选定一个工况；以一泵送排量在所选定的工况下进行泵送；计算当前的臂架振动烈度；将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较；如果当前的臂架振动烈度等于振动烈度阈值，则以当前的泵送排量作为最大许可泵送排量，否则调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量；以及将该最大许可泵送排量对应于所述工况存储。本发明提供的最大许可泵送排量数据库建立方法可以根据不同的工况通过振动烈度的反馈得到最大许可泵送排量，从而建立了最大许可泵送排量数据库，以用于泵送排量的控制。
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公开(公告)号：CN103234002A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157776.X
申请日：2013-04-28
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抑制臂架回转振动的设备、方法、系统及工程机械，所述设备包括：接收装置，用于接收臂架在回转方向上的位移；以及控制装置，用于在臂架回转动作结束后，计算所述位移与一参考位移之间的位移差，并根据该位移差通过比例微分算法生成用于减振执行机构的控制信号。通过上述技术方案，可通过检测回转方向上的位移并根据位移差确定控制信号，之后将该控制信号施加至减振执行机构，以抑制臂架的回转振动。这对于提高泵车操纵效率和安全性有重大意义。
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公开(公告)号：CN103175604A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110439251.6
申请日：2011-12-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
CPC classification number: G01H1/00
Abstract: 本发明提供了一种振动信号的周期辨识方法及周期辨识系统。周期辨识方法包括：步骤1，确定初始的周期线；步骤2，根据初始的周期线辨识并计算振动信号的前N个周期中的每个周期的平衡线，其中N为自然数；步骤3，根据N个平衡线，预先计算振动信号的下一周期的周期线；步骤4，根据预先计算出的周期线，判断振动信号的下一周期的周期，并得出振动信号的下一周期的平衡线；步骤5，计算下一周期的平衡线与该下一周期的上一周期的平衡线之间的变化量，根据变化量预先计算出下一周期的下一周期的周期线；步骤6，循环执行步骤4和步骤5。本发明可以通过几个周期的平衡线的变化量，预先计算出下一周期的周期线，可适用于振动信号的平衡点向上或上下偏移的情况。
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