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公开(公告)号：CN110154080B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910543764.8
申请日：2019-06-21
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本发明提出一种关节驱动模块、七轴机械臂及机器人，通过在所述电机转子的所述转子绕组的径向内侧及径向外侧分别设置第一定子绕组及第二定子绕组，所述驱动电机采用双绕组电机，在同等尺寸下能够提供更大的力矩，从而所述关节驱动模块能够在较小尺寸下达到较大转速和力矩；即将第一关节、第五关节及第七关节设置为转动关节，将第二关节、第三关节、第四关节及第六关节设置为摆动关节，此种布置方式可使机器人既保证足够的臂展和覆盖范围，又可以避免单个臂管尺寸过长，特别是第二至第五机械臂的尺寸，能够灵活实现各种复杂的动作，从而扩大灵活检测覆盖范围，也能够提高机器人在狭窄空间中的应用效果。
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公开(公告)号：CN114777645B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210382775.4
申请日：2022-04-13
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统，RGV定位方法包括：第一图像采集步骤：通过可移动采集单元实时采集需巡检轨道车辆的车底轮廓信息；定位步骤：根据车底轮廓信息通过车轴识别算法识别车轴位置，当可移动采集单元移动至对应车轴位置的采集位置时输出控制信息；第二图像采集步骤：可移动采集单元根据控制信息对需巡检轨道车辆的车轴进行图像采集。本发明能够稳定精确的定位采集位置，从而能够保证巡检机器人在正确的位置执行规定的动作，在避免碰撞的同时保证图像采集的一致性和故障识别准确率。
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公开(公告)号：CN110091308B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910412803.0
申请日：2019-05-17
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人，其中，移动装置包括支撑单元、驱动单元、第一移动单元、第一轨道轮单元及第二轨道轮单元，第一移动单元与驱动单元连接，第一移动单元包括第一转动轮、第二转动轮及第一传动带，在沿着检修轨道的方向上，第二转动轮与第一转动轮间隔设置，第一传动带套接于第一转动轮及第二转动轮的外部，第一轨道单元包括第一轨道轮及第二轨道轮，第二轨道轮单元与第一轨道单元间隔设置，第二轨道轮单元包括第三轨道轮及第四轨道轮，第三轨道轮与第一轨道轮同轴，第四轨道轮与第二轨道轮同轴；检修机器人包括上述移动装置。本发明有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低投入成本。
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公开(公告)号：CN114777645A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382775.4
申请日：2022-04-13
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统，RGV定位方法包括：第一图像采集步骤：通过可移动采集单元实时采集需巡检轨道车辆的车底轮廓信息；定位步骤：根据车底轮廓信息通过车轴识别算法识别车轴位置，当可移动采集单元移动至对应车轴位置的采集位置时输出控制信息；第二图像采集步骤：可移动采集单元根据控制信息对需巡检轨道车辆的车轴进行图像采集。本发明能够稳定精确的定位采集位置，从而能够保证巡检机器人在正确的位置执行规定的动作，在避免碰撞的同时保证图像采集的一致性和故障识别准确率。
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公开(公告)号：CN115406458A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211062390.6
申请日：2022-08-31
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本发明提出一种城轨车辆巡检机器人的综合定位导航方法，属于智能定位导航领域，能解决现有定位导航方法补偿精度低、易受外界因素干扰、检修效率低的技术问题。该方法包括：(1)激光雷达检测到反光贴，比对其在地图中的实际位置与巡检机器人当前位置，对巡检机器人X、Y轴坐标进行补偿；定位相机检测列车车底特定零部件，反馈其X、Y轴坐标对巡检机器人X、Y轴坐标再次补偿；(2)根据定位相机反馈的列车车底特定零部件Z值对巡检机器人Z轴坐标进行高度补偿；二维码检测相机计算高度差，再将高度差与当前巡检点在示教时计算出的高度差进行对比，对巡检机器人Z轴坐标进行高度补偿。本发明具有定位精度高、抗干扰性强、适用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN110154080A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910543764.8
申请日：2019-06-21
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本发明提出一种关节驱动模块、七轴机械臂及机器人，通过在所述电机转子的所述转子绕组的径向内侧及径向外侧分别设置第一定子绕组及第二定子绕组，所述驱动电机采用双绕组电机，在同等尺寸下能够提供更大的力矩，从而所述关节驱动模块能够在较小尺寸下达到较大转速和力矩；即将第一关节、第五关节及第七关节设置为转动关节，将第二关节、第三关节、第四关节及第六关节设置为摆动关节，此种布置方式可使机器人既保证足够的臂展和覆盖范围，又可以避免单个臂管尺寸过长，特别是第二至第五机械臂的尺寸，能够灵活实现各种复杂的动作，从而扩大灵活检测覆盖范围，也能够提高机器人在狭窄空间中的应用效果。
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公开(公告)号：CN110091308A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910412803.0
申请日：2019-05-17
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人，其中，移动装置包括支撑单元、驱动单元、第一移动单元、第一轨道轮单元及第二轨道轮单元，第一移动单元与驱动单元连接，第一移动单元包括第一转动轮、第二转动轮及第一传动带，在沿着检修轨道的方向上，第二转动轮与第一转动轮间隔设置，第一传动带套接于第一转动轮及第二转动轮的外部，第一轨道单元包括第一轨道轮及第二轨道轮，第二轨道轮单元与第一轨道单元间隔设置，第二轨道轮单元包括第三轨道轮及第四轨道轮，第三轨道轮与第一轨道轮同轴，第四轨道轮与第二轨道轮同轴；检修机器人包括上述移动装置。本发明有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低投入成本。
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公开(公告)号：CN209850906U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920718242.2
申请日：2019-05-17
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种轨道车辆车底检修用移动装置及检修机器人，其中，移动装置包括支撑单元、驱动单元、第一移动单元、第一轨道轮单元及第二轨道轮单元，第一移动单元与驱动单元连接，第一移动单元包括第一转动轮、第二转动轮及第一传动带，在沿着检修轨道的方向上，第二转动轮与第一转动轮间隔设置，第一传动带套接于第一转动轮及第二转动轮的外部，第一轨道单元包括第一轨道轮及第二轨道轮，第二轨道轮单元与第一轨道单元间隔设置，第二轨道轮单元包括第三轨道轮及第四轨道轮，第三轨道轮与第一轨道轮同轴，第四轨道轮与第二轨道轮同轴；检修机器人包括上述移动装置。本实用新型有利于实现检修机器人的跨轨作业，降低投入成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210061189U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920945117.5
申请日：2019-06-21
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本实用新型提出一种关节驱动模块、七轴机械臂及机器人，通过在所述电机转子的所述转子绕组的径向内侧及径向外侧分别设置第一定子绕组及第二定子绕组，所述驱动电机采用双绕组电机，在同等尺寸下能够提供更大的力矩，从而所述关节驱动模块能够在较小尺寸下达到较大转速和力矩；即将第一关节、第五关节及第七关节设置为转动关节，将第二关节、第三关节、第四关节及第六关节设置为摆动关节，此种布置方式可使机器人既保证足够的臂展和覆盖范围，又可以避免单个臂管尺寸过长，特别是第二至第五机械臂的尺寸，能够灵活实现各种复杂的动作，从而扩大灵活检测覆盖范围，也能够提高机器人在狭窄空间中的应用效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217072397U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202221042997.3
申请日：2022-04-29
申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种轨道车辆检测机器人，包括：车体及设置于所述车体的图像采集系统、定位系统及激光SLAM导航系统；支撑底盘，固定设置于车体底部，所述支撑底盘包括：箱体、舵轮系统及轨道轮，舵轮系统和轨道轮设置于所述箱体底部，所述舵轮系统的橡胶轮与轨道轮同轴连接；动作执行机构，设置于所述箱体中部；多自由度机械臂，固定于所述动作执行机构顶部；控制系统，设置于所述箱体内部，电性连接所述激光SLAM导航系统、所述定位系统、舵轮系统及所述动作执行机构；图像处理系统，设置于所述箱体内部，电性连接所述图像采集系统及控制系统。本申请的检测机器人通过所述舵轮系统及轨道轮实现提高检测车底时运动平稳性及在检修轨道外运动的灵活性。
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