-
公开(公告)号：CN221400508U
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202323369982.5
申请日：2023-12-12
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中国科学院力学研究所
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本实用新型提供一种耐高温耐磨类镶齿滚刀，包括刀具本体和耐高温耐磨涂层结构。耐高温耐磨涂层结构包括与刀具本体连接的网状软化层结构、梯度耐磨层和突出的类镶齿耐高温耐磨结构。刀具本体包括圆弧型刃口和矩形刃口结构，刀具本体结构表面硬度达到HRC54。网状软化层结构表面硬度达到HRC40～50，网状软化层结构用于刀具本体与耐高温耐磨涂层结构的过渡连接，网状软化层同样用于吸收刀具与地层相互作用过程中产生的冲击载荷；梯度耐磨层结构在保证涂层高耐磨性能的基础上可以有效抑制裂纹；通过控制齿形结构和齿间隔，使刀具本体周向均匀布置多个齿形结构。本实用新型增加刀具整体耐冲击性和耐磨性，提高刀具使用寿命，降低换刀成本。
-
公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
-
公开(公告)号：CN116572258A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
-
公开(公告)号：CN114580113A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210253594.1
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀盘综合性能评价方法；包括：获取待评价盾构机刀盘的性能指标；计算出性能指标的加权规范化决策矩阵；根据加权规范化决策矩阵，确定盾构机刀盘的正理想方案和负理想方案；分别计算性能指标到正理想方案的第一欧式距离和第一灰色关联度，以及性能指标到负理想方案的第二欧式距离和第二灰色关联度；基于第一灰色关联度和第二欧式距离，获得第一评估指标，第一评估指标与盾构机刀盘综合性能正相关；基于第二灰色关联度与第一欧式距离，获得第二评估指标，第二评估指标与盾构机刀盘综合性能负相关；通过该方法能有效解决传统TOPSIS方法中重叠信息对决策过程的影响，从而提高对盾构机刀盘综合性能评价的准确度。
-
公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
-
公开(公告)号：CN114595779A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210255029.9
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀具故障分析与诊断方法，包括：S1、获取盾构机刀具的故障数据；S2、基于经验模态分解与希尔伯特变换对获取的故障数据进行降噪处理；S3、基于独立分量分析方法对降噪处理后的故障数据进行特征提取和分离，得到多个独立的特征向量；S4、基于预先训练好的ADCS‑ELM网络对多个独立的特征向量进行故障诊断，输出故障诊断结果。本发明能够有效提取故障信号，并能准确诊断故障类型。
-
公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
-
公开(公告)号：CN114608430B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210272875.1
申请日：2022-03-18
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于霍尔传感器的盾构机刀具磨损实时检测实验台及系统，该实验台包括：平台底座上设置有圆形滑轨，隔离罩设置于平台底座上且位于圆形滑轨内，盾构机刀具安装于隔离罩内，并在盾构机刀具的边缘设置有磁铁；圆形滑轨上设置有可滑动的两组滑块模组，且两组滑块模组上分别固定安装有支撑架，支撑架的高度高于隔离罩，两个支撑架上方架设卡槽，且卡槽内设置滑块，滑块上设置有伸入隔离罩内部的连接件，连接件的端部设置有霍尔传感器，该系统，包括上述实验台，还包括信号调理器、数据采集器和工控机；本发明目的在于有效模拟盾构机刀具工况，以实现在低速率转动的情
-
公开(公告)号：CN115592567A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211268494.2
申请日：2022-10-17
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司(CN)
摘要： 本发明公开了一种泥水盾构复合地层高压下水刀切割限径板施工工法，按照以下施工步骤进行：(1)、水刀设备安装；(2)、水刀设备调试；(3)、摄像头安装；(4)、切割前防护；(5)、切割；(6)、限径板倒运；(7)、设备拆除移位。本发明利用摄像头进行远程操作水刀切割，实现高压条件下快速割除限径板，解决了现有技术诸多不足之处。
-
公开(公告)号：CN114579542A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210254946.5
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： G06F16/21
摘要： 本发明公开了一种基于PCA‑SVM的盾构机故障数据清洗方法及装置，该方法包括：获取待诊断盾构机运行过程中的各状态参量数据集：利用PCA算法对各状态参量数据集进行降维处理；利用SVM算法对PCA算法降维后的状态参量中的故障数据进行二次清洗。该方法首先利用主成分分析PCA算法，降低盾构机运行过程中状态参量数据集的维度，减小数据集的繁杂度。之后利用SVM算法原理，利用分类得出的超平面方程，找出故障类型分类边界处不同故障类型的故障数据，将其剔除。经过以上两次数据清洗，找出了能正确盾构机运行过程中反应故障的状态参量，并剔除故障类型分类边界处的数据，消除了过拟合现象，提高了后续盾构机故障诊断的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.048 秒)
