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公开(公告)号：CN116772717A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310651675.1
申请日：2023-06-02
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种视觉系统与末端执行器相对位置变化的在线自标定法，包括识别步骤：通过视觉算法识别管片拼装机的末端执行器在不同位姿下的法向量；手眼标定步骤：通过法向量在不同坐标系下的值计算手眼标定矩阵；实时修正步骤：在掘进过程中通过视觉算法识别管片拼装机主杆方向向量并以此数据修正手眼标定矩阵。本发明通过多个坐标系之间进行标定的方式，在盾构机构掘进后实现自标定，避免每次都重新标定。通过设置相机坐标系、末端执行器坐标系、转轴坐标系以及主杆坐标系，能够直接适用于管片拼装机的视觉环境。
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公开(公告)号：CN114820727B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210520226.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于质心准确对应点查找的点云配准方法和系统，包括：步骤1：通过求取质心的方式查找点云之间的对应点；步骤2：基于奇异值分解法和点云之间的对应点，计算点云之间的旋转平移矩阵，然后根据旋转平移矩阵进行点云配准。本发明提出的寻找精确对应点的算法，可以不通过优化过程快速准确找到点云之间的对应关系，极大地提高了点云配准算法效率。
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公开(公告)号：CN114820727A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210520226.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 上海交通大学 , 上海智能制造功能平台有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于质心准确对应点查找的点云配准方法和系统，包括：步骤1：通过求取质心的方式查找点云之间的对应点；步骤2：基于奇异值分解法和点云之间的对应点，计算点云之间的旋转平移矩阵，然后根据旋转平移矩阵进行点云配准。本发明提出的寻找精确对应点的算法，可以不通过优化过程快速准确找到点云之间的对应关系，极大地提高了点云配准算法效率。
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