公开(公告)号：CN114683283A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210298191.9

申请日：2022-03-25

申请人： 中铁科工集团有限公司

发明人： 杨天艺 ,  甘国华 ,  施成 ,  黄松 ,  严婉 ,  盛宝安

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种焊接机器人免示教焊接方法及装置，其中，焊接机器人免示教焊接方法包括：获取工件的数字模型；根据数字模型，确定工件上的第一焊缝；匹配焊接模板库与第一焊缝，确定第一焊缝的第一焊接模板；修正焊接模板相对第一焊缝的偏移量，确定第一焊缝的第二焊接模板；根据第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程。本方法各步骤均可自动化实现，并通过设置焊接模板库，以及通过将第一焊缝从焊接模板库中匹配最适配的第一焊接模板，并通过修正第一焊接模板得到完全与第一焊缝相适配的第二焊接模板，以用于后续的焊接过程，进一步提升了采用本方法的焊接机器人的焊接自动化程度、焊接效率及适用性。

公开(公告)号：CN114683283B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210298191.9

申请日：2022-03-25

申请人： 中铁科工集团有限公司

发明人： 杨天艺 ,  甘国华 ,  施成 ,  黄松 ,  严婉 ,  盛宝安

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种焊接机器人免示教焊接方法及装置，其中，焊接机器人免示教焊接方法包括：获取工件的数字模型；根据数字模型，确定工件上的第一焊缝；匹配焊接模板库与第一焊缝，确定第一焊缝的第一焊接模板；修正焊接模板相对第一焊缝的偏移量，确定第一焊缝的第二焊接模板；根据第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程。本方法各步骤均可自动化实现，并通过设置焊接模板库，以及通过将第一焊缝从焊接模板库中匹配最适配的第一焊接模板，并通过修正第一焊接模板得到完全与第一焊缝相适配的第二焊接模板，以用于后续的焊接过程，进一步提升了采用本方法的焊接机器人的焊接自动化程度、焊接效率及适用性。