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公开(公告)号：CN115373381A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210523205.2
申请日：2022-05-13
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供移动体以及移动体的路径决定方法。该移动体从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体能够从当前位置起而行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对第一区间候选的每个终点而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体能够从第一区间候选的终点起而行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为目标位置的存在方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对移动体周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于目标方向以及障碍物的位置，从多个第一区间候选以及多个第二区间候选中决定作为移动体所行驶的路径而被使用的第一区间以及第二区间。
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