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公开(公告)号：CN117111163B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310988309.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种重力测量装置，包括测量室、电极组件、透镜、第一生光组件和第二生光组件；测量室包括壳体，所述壳体设有腔室；电极组件设于所述壳体，所述电极组件通电后在所述腔室内产生电场；透镜设于所述壳体；第一生光组件用于产生第一激光光束，并使所述第一激光光束穿过所述透镜，在所述腔室内形成使待测物悬浮并捕获所述待测物的光阱区域；第二生光组件用于产生第二激光光束，并使所述第二激光光束传输至所述腔室内，以探测所述待测物的带电量。如此，使重力测量装置空间光路简单、系统体积小、移动便利。
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公开(公告)号：CN117310832A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311043063.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种单光束真空光阱的波分复用捕获及极弱力计量装置和方法，光纤激光器发射激光，沿光纤依次经过光纤声光调制器、光纤分束器、1064nm光纤准直器，得到光束A；光束A经二向色镜透射进入真空腔，捕获并探测微纳粒子；通过多个光纤分束器、PPLN波导倍频模块、光纤电光调制器和532nm光纤准直器得到的光束B、C、D依次进入真空腔中对真空环境下的微纳粒子进行三轴冷却；此时微纳粒子处于稳定状态，对电极板施加电压并降低A光束光强，最终达到电场力与重力平衡状态，将电场力作为微纳粒子重力的计量值。本发明采用波分复用的方法，仅用一个光源即实现三轴冷却、捕获和探测，采用光纤代替大部分光学元器件，更集成化。
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公开(公告)号：CN117109564A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310734962.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视线偏振光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法，在基于机间通信测距辅助的编队无人机自主整体导航定位基础上，通过引入编队内任意两无人机之间视线偏振光角距做为整体导航定位辅助观测信息，有效消除编队无人机整体绝对定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提升编队无人机整体绝对导航定位精度，基于本发明方案，能有效修正单纯基于机间通信测距辅助编队无人机导航定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提高GNSS拒止环境下编队无人机整体自主导航定位精度。
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公开(公告)号：CN116007737A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211572087.0
申请日：2022-12-08
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于光力效应的声传感器，包括：声传感模块，球形微粒被激光捕获于配重外壳内腔中心附近，配重外壳与所处声场介质同振，微粒与外壳相对运动；捕获光路模块，激光器发出的光束通过耦合光纤形成相向传播且精确对准的高斯光束，将球形微粒稳定捕获于内腔中央；位置检测模块，小球散射光通过接收光纤起到微粒位置实时精确检测的作用，通过微粒相对外壳的位移信息可得到外壳的振动信息，进而得到所处声场的矢量信息。本发明提出的基于光力效应的单个声传感器便可同步获得声场完整的标量和矢量信息，理论计算对应声传感器等效自噪声压远低于环境噪声谱级，在低噪声声场测量领域具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115079737A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210860338.9
申请日：2022-07-22
Abstract: 本发明公开了一种引力加速度调制装置及方法。引力加速度调制装置，包括微粒、调制模块、真空模块、捕获模块、探测模块；调制模块包括顺次相连的飞轮、旋转轴、联轴器、减速器、电机、三轴精密位移台、电机支座；其中电机通过减速器和联轴器带动飞轮周期性的相对位置运动，实现对力或加速度调制；真空模块用于提供超高真空环境；捕获模块利用磁场、光场或电场捕获微粒；探测模块用于探测微粒的运动信息；调制模块、捕获模块整体安装在真空模块内。本发明利用万有引力定力定律，免去质量误差带来的影响，设计了飞轮结构，可实现微粒信号的二倍频调制，避免了电机本身固有频率噪声的影响，实现对引力加速度标定，可应用在量子传感、精密测量等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114966629A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516094.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法。IMU模块安装固定于后轮中心点且IMU坐标系与车体坐标系对齐，通过IMU模块输出的三轴角速率数据和车辆后轮轮速数据，联合解算输出基于车体坐标系的位姿增量数据；通过激光雷达点云ICP实时解算输出基于激光雷达坐标系的位姿增量数据；以激光雷达相对车体的安装参数作为EKF算法待估状态，将车体系IMU/轮速联合解算输出的位姿增量数据和激光雷达点云匹配实时解算输出的位置增量数据作为EKF量测，进行基于EKF算法的实时在线/离线估计，最终得到激光雷达相对车体的安装参数的最优估计值。本发明可直接将激光雷达坐标系转换至车体系而非IMU坐标系，不仅可适用于离线标定过程，同时也适用于在线标定过程。
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公开(公告)号：CN117471563B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311371001.2
申请日：2023-10-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G01V7/12
Abstract: 本申请提供一种悬浮摆隔振装置、万有引力常数的测量装置及其测量方法。该悬浮摆隔振装置包括两个同心线圈、金属板、质量源及引力源。金属板放置在两个同心线圈上，两个同心线圈具有一中空腔，质量源通过穿过中空腔的连接件而连接到金属板的中心，引力源邻近质量源设置。其中，当在两个同心线圈中分别通有相反的时谐交变电流时，在两个同心线圈中产生时变电场，时变电场在两个同心线圈中产生时变磁场，时变磁场在金属板中感应产生涡流，涡流进而对金属板产生预定的悬浮力以使金属板悬浮于两个同心线圈的上方预定高度。本申请能够减小外界环境对于测量过程的干扰，提高万有引力常数的测量精度。
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公开(公告)号：CN117111163A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310988309.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种重力测量装置，包括测量室、电极组件、透镜、第一生光组件和第二生光组件；测量室包括壳体，所述壳体设有腔室；电极组件设于所述壳体，所述电极组件通电后在所述腔室内产生电场；透镜设于所述壳体；第一生光组件用于产生第一激光光束，并使所述第一激光光束穿过所述透镜，在所述腔室内形成使待测物悬浮并捕获所述待测物的光阱区域；第二生光组件用于产生第二激光光束，并使所述第二激光光束传输至所述腔室内，以探测所述待测物的带电量。如此，使重力测量装置空间光路简单、系统体积小、移动便利。
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公开(公告)号：CN116817899A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310735066.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁测向辅助的水下无人航行器编队协同导航方法。编队航行器通过自带声学通信测量设备可对编队内任一带声学通信测量设备的被测航行器进行通信测量，得到被测航行器相对于观测航行器载体坐标系下的距离信息和方位信息；观测航行器通过自带磁强计测量解算相对参考坐标系下的航向角，结合被测航行器相对观测航行器载体坐标系的方位信息，可计算得观测航行器与被测航行器的连线矢量相对参考坐标系的夹角信息，用于辅助提升编队航行器整体自主导航定位精度。本发明能有效修正单纯基于器间通信测距辅助编队航行器导航定位误差绕空间某一点整体旋转发散的趋势，从而进一步提高水下编队无人航行器整体自主导航定位精度。
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公开(公告)号：CN114966791A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516095.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法。MEMS‑IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS‑气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果。本方法首先提出一种适用于车载支架场景下的单陀螺单加速度计航位递推编排算法，能有效解决手机支架姿态调整的问题。
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