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公开(公告)号：CN114966791A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516095.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法。MEMS‑IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS‑气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果。本方法首先提出一种适用于车载支架场景下的单陀螺单加速度计航位递推编排算法，能有效解决手机支架姿态调整的问题。
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公开(公告)号：CN114966629A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210516094.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法。IMU模块安装固定于后轮中心点且IMU坐标系与车体坐标系对齐，通过IMU模块输出的三轴角速率数据和车辆后轮轮速数据，联合解算输出基于车体坐标系的位姿增量数据；通过激光雷达点云ICP实时解算输出基于激光雷达坐标系的位姿增量数据；以激光雷达相对车体的安装参数作为EKF算法待估状态，将车体系IMU/轮速联合解算输出的位姿增量数据和激光雷达点云匹配实时解算输出的位置增量数据作为EKF量测，进行基于EKF算法的实时在线/离线估计，最终得到激光雷达相对车体的安装参数的最优估计值。本发明可直接将激光雷达坐标系转换至车体系而非IMU坐标系，不仅可适用于离线标定过程，同时也适用于在线标定过程。
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公开(公告)号：CN112556680A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011332039.5
申请日：2020-11-24
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种三轴光纤陀螺仪用ASE光源，多段独立的掺铒光纤通过980nm波长耦合器共享一个980nm泵浦激光器，所述的掺铒光纤至少为三段，所述的耦合器的端口至少为3×3；多段独立的掺铒光纤的b端口做折纤处理，或者与一个反射镜相连从而形成双程ASE光源；采用1550nm波长耦合器将多段独立掺铒光纤输出的光波进行和波后再分为多束光波，从而提高输出光波的谱宽，进而抑制光纤陀螺仪相对强度噪声，所述的1550nm波长耦合器的端口至少为3×3。本发明可以提高三轴陀螺仪用光源集成度和降低成本，通过耦合器将多路独立的掺铒光纤输出光波进行和波后再分为多束输出光波，提高光纤陀螺仪输入光源光波的等效谱宽，实现光纤陀螺仪相对强度噪声的抑制，提高检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114739426A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210419208.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 之江实验室 , 中煤科工集团上海有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可便携移动UWB基站台的采煤机定位修正系统及方法。系统包括可便携移动UWB基站台、UWB定位标签、惯性导航系统、轮速里程计；可便携移动UWB基站台布置于采煤机工作面轨迹两端，包括：长宽高已知的长方体刚性支架、布置在长方体刚性支架上的若干UWB基站，以及固连于长方体刚性支架的惯性测量单元。UWB基站台完成姿态对准和位移对准后即可用于采煤机组合导航的末端位姿修正，将采煤机运行过程中实时保存的位姿、协方差等数据以及采煤机运行至末端通过UWB定位标签解算的位置数据，通过离线优化算法进行全局最优平滑解算，可得到末端修正优化后的工作面轨迹解算值。本发明操作简单，对UWB基站的坐标标定无需依赖全站仪、激光仪等设备。
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公开(公告)号：CN114739425A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210419207.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 之江实验室 , 中煤科工集团上海有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GNSS及全站仪的采煤机定位标定系统及应用方法，包括RTK‑GNSS基准站、RTK‑GNSS移动站、全站仪、棱镜、惯性导航系统、轮速里程计和计算机；惯性导航系统、轮速里程计、棱镜分别安装在采煤机机身上；RTK‑GNSS基准站布置在测试场地开阔场景处；RTK‑GNSS移动站安装于采煤机机身上方，RTK‑GNSS基准站与RTK‑GNSS移动站之间通过数传设备进行差分数据传输；全站仪安装在采煤机出厂标定测试的轨道附近，通过对安装在采煤机机身上的棱镜进行实时跟瞄，计算采煤机在全站仪坐标系下坐标值；惯性导航系统数据、轮速里程计数据、RTK‑GNSS移动站定位解算数据以及全站仪跟瞄解算数据发送至计算机，在计算机内完成惯性导航设备安装偏差角、轮速里程计标度因子标定估计。
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公开(公告)号：CN114964227A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210481170.0
申请日：2022-05-05
Applicant: 中煤科工集团上海有限公司 , 之江实验室
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机定位修正的采煤机组合导航定位系统及方法。采煤机组合导航定位系统，包括惯性导航系统、深度相机、轮速里程计、以及布置于采煤机运行轨迹两端的视觉特征标记板。在采煤机机头机尾分别设置深度相机，通过在工作面轨迹末端识别匹配视觉特征标记板解算得采煤机在末端的精确位姿，并与惯性导航解算的轨迹数据进行全局优化融合，能有效修正惯导航系统随时间累积的误差，提升全局工作面轨迹位姿精度；只在工作面轨迹的末端进行视觉定位解算及修正，深度相机镜头在轨迹中间运行过程中可以通过遮蔽设备进行遮蔽保护，有效屏蔽煤矿灰层对镜头的影响；不需要额外高成本设备在现场辅助，例如全站仪、激光仪等。
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公开(公告)号：CN113237449A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110408763.X
申请日：2021-04-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于双角度编码器的工作面液压支架组直线度检测方法，液压支架主体上的两侧各设有一个编码器，顺次排列的液压支架主体间相邻的编码器通过具有弹力可伸缩的连接绳与编码器的编码轴相连接组成双角度编码器，连接绳的运动中心线与双角度编码器各自选定的轴向运动中心线保持平行，通过读取双角度编码器数值直接读取相邻液压支架的偏移角度差，从而得到相邻液压支架的相对前后位置。本发明可靠、安全、成本低，易于应用。
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公开(公告)号：CN112556680B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011332039.5
申请日：2020-11-24
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种三轴光纤陀螺仪用ASE光源，多段独立的掺铒光纤通过980nm波长耦合器共享一个980nm泵浦激光器，所述的掺铒光纤至少为三段，所述的耦合器的端口至少为3×3；多段独立的掺铒光纤的b端口做折纤处理，或者与一个反射镜相连从而形成双程ASE光源；采用1550nm波长耦合器将多段独立掺铒光纤输出的光波进行和波后再分为多束光波，从而提高输出光波的谱宽，进而抑制光纤陀螺仪相对强度噪声，所述的1550nm波长耦合器的端口至少为3×3。本发明可以提高三轴陀螺仪用光源集成度和降低成本，通过耦合器将多路独立的掺铒光纤输出光波进行和波后再分为多束输出光波，提高光纤陀螺仪输入光源光波的等效谱宽，实现光纤陀螺仪相对强度噪声的抑制，提高检测精度。
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