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公开(公告)号：CN114227761B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114486045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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公开(公告)号：CN114227761A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111640730.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息，并实时传输给主控系统，其人机系统实时3D显示外界推力状况。该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
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公开(公告)号：CN114200951A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN114200951B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111914416B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010722914.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种高能效轻量化结构双足机器人的逆运动学求解方法，该方法采用旋量法建立机器人坐标系，并通过构造可表征姿态信息的矢量，构建出了可用于逆运动学求解的表达式方程，进而采用牛顿拉夫逊算法对机器人的逆运动学进行数值求解；该方法还进一步考虑了驱动连杆的存在，并采用解析方法计算出驱动电机实际需要转动的角度。本发明可用于机器人髋关节电机轴不相交的情形下进行逆运动学求解。
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公开(公告)号：CN114486045B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210079227.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G01L5/162
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
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公开(公告)号：CN112297058A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011134139.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人单腿的多用途测试平台，该测试平台主要包括腿足固定装置、运动导向装置、腿足加载装置、腿足运动限位装置、腿足传感装置以及测试平台支架。本发明通过改变固定安装点，可使得机器人单腿便捷地在静态固定、垂向跳跃运动、纵向行走运动间切换，集成了单腿静态测试、跳跃测试和行走测试等多用途测试条件。试验时利用测试平台内建传感器系统可获得机器人单腿受力和位移信息，有效提升试验效率。同时可自由调整单腿载荷和路面地形，获得更好的试验效果。本发明通用于各类机器人腿足结构，标准零部件占比高，成本低且易于搭建；可在腿足式机器人开发前期对腿足结构及其性能进行快速测试和验证。
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公开(公告)号：CN113937742B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN113937742A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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