公开(公告)号：CN112224300A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011473425.6

申请日：2020-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈方岩 ,  曹丹丹 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  G01D21/02 ,  G01S15/08 ,  G01S15/88 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法，采用该方法的双足机器人在台阶处下行行走时，可利用足部安装的各类传感器，快速获知台阶的边缘和高度信息，同时通过重心调整和足部动作，采用足部下探的方式行走，并根据足部传感器信息和下探结果实现重心移动和稳定台阶行走。该方法可有效避免双足机器人在遇到台阶下行等较危险地形时，难以获知准确台阶信息进行姿态调整而导致的机器人行走失稳甚至倾倒的现象。该方法使用足部进行台阶感知具有执行快速、运动准确、稳定可靠等特点，同时由于该方法主要依靠机器人足部，对具体构型无要求，适用于各类双足机器人，可显著改善机器人在台阶处的稳定行走能力。

公开(公告)号：CN112224300B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011473425.6

申请日：2020-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 沈方岩 ,  曹丹丹 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  G01D21/02 ,  G01S15/08 ,  G01S15/88 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人下台阶的稳定行走方法，采用该方法的双足机器人在台阶处下行行走时，可利用足部安装的各类传感器，快速获知台阶的边缘和高度信息，同时通过重心调整和足部动作，采用足部下探的方式行走，并根据足部传感器信息和下探结果实现重心移动和稳定台阶行走。该方法可有效避免双足机器人在遇到台阶下行等较危险地形时，难以获知准确台阶信息进行姿态调整而导致的机器人行走失稳甚至倾倒的现象。该方法使用足部进行台阶感知具有执行快速、运动准确、稳定可靠等特点，同时由于该方法主要依靠机器人足部，对具体构型无要求，适用于各类双足机器人，可显著改善机器人在台阶处的稳定行走能力。