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公开(公告)号：CN112611384B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011409790.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种在NLOS场景下UWB与激光融合的机器人定位方法及装置。该方法在复杂室内环境下的UWB定位系统中，针对NLOS导致UWB定位不准确的情况。根据地图和基站位置等先验信息，通过上一时刻定位结果，选择出得到没有遮挡的基站数据进行定位计算，之后与激光进行EKF数据融合定位。相对于其他滤波或补偿的方法，本方法计算简单也更为精确，并具有更高的时效性及应用普适性。
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公开(公告)号：CN117407545A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311209566.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/48 , G06F16/438 , G06F16/45 , G06F40/30 , G06N5/022
Abstract: 本申请涉及一种机器人的展厅讲解方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该讲解方法包括：基于机器人的候选动作与候选动作的交互意图，建立动作知识库，为目标展厅场景建立展厅场景知识库，展厅场景知识库中存储有候选讲解词，建立动作知识库中的候选动作与展厅场景知识库中的所述候选讲解词之间的关联关系，根据参观者的特征和预设的讲解时长需求，从候选讲解词中确定目标讲解词，根据目标讲解词，以及候选动作与候选讲解词之间的关联关系，为机器人生成目标讲解动作。通过本申请，解决了相关技术中对机器人进行讲解设置的效率较低的问题，提高了对机器人进行讲解设置的效率。
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公开(公告)号：CN116952250B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311200121.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于语义地图的机器人指路方法和装置，使用机器人对环境构建语义地图，并采集重要位置并进行语义标注作为语义点；随后构建有向连接图；以机器人当前位置作为起点，选取任意一个语义点作为目的地，获得从起点到目的地的最短路径作为规划路径；获取规划路径上每一个点相对于前一个点的方向信息并记载到列表中，并将规划路径上每一个点的语义信息记载到列表中，得到指路列表并生成指路文本；在机器人的显示屏上显示指路地图，或通过机器人的扬声器进行播放指路文本，完成指路任务。本发明能够生成多样化的指路文本，同时以多种形式对用户的问路进行回应，进一步提升了机器人的人机交互能力。
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公开(公告)号：CN114237235A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111460950.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人避障方法，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行卷积特征提取，与行人位置、行人速度、全局路径共同作为神经网络输入，建立全连接神经网络，设定环境奖励，通过PPO深度强化学习算法输出机器人动作。相对于其他规划或学习的导航方法，本方法无需对行人进行预测、传感器预处理、简化了算法复杂度，更加适用于在多人环境下的机器人导航策略。同时由于加入全局路径作为输入量，提升了算法的适用范围，同时也加快了算法的收敛时间。
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公开(公告)号：CN116911552A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310893223.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/0631 , G06F16/36 , G06F40/30
Abstract: 本申请涉及一种机器人任务规划方法、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：建立机器人知识图谱系统；基于所述机器人的待执行任务，从所述机器人知识图谱系统中提取相关知识；基于所述相关知识，生成所述待执行任务的语义描述；将所述语义描述输入策略生成模型，输出所述待执行任务对应的执行策略。采用本方法能够解决现有技术中机器人任务规划因文本限制造成的执行效率低的问题，提高机器人任务规划的灵活性、准确性和可执行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091413A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211585880.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种语境知识引导的视觉关系检测方法和装置，包括：获取场景图像，确定场景图像中物体对的语义向量和语境向量，从场景图像中提取包含物体对的局部图像并确定物体对的位置掩码；利用语境知识生成模块根据物体对的语境向量提取物体对的语境知识，利用视觉特征提取模块根据局部图像和物体对的位置掩码提取物体对的视觉特征，利用语义特征提取模块根据物体对的语义向量提取物体对的语义特征，利用视觉关系检测模块根据物体对的视觉特征和语义特征计算物体对的视觉预测结果，利用综合判断模块依据视觉预测结果与物体对的语境知识综合判断得到语境知识引导的物体对的视觉关系。该方法和装置通过语境知识引导提升视觉关系检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115328129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210961008.9
申请日：2022-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人任务行为规划、知识图谱技术领域，一种基于状态知识图谱的机器人自主行为驱动方法，包括如下步骤：步骤1：构建任务组知识图谱；步骤2：构建三元组知识图谱；步骤3：构建状态知识图谱；步骤4：设计决策和驱动方法；步骤5：设计任务决策闭环控制系统。本发明方法使用知识图谱和动态感知系统，生成一种自动的机器人行为驱动方法。使用该方案能够将机器人的任意行为与动态感知系统结合起来，该结合过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要进行设置状态的阈值和期望附着状态，即可以完成对机器人行为的自主控制。
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公开(公告)号：CN117556894A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311505193.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于语义网络和知识库控制机器人任务决策的系统，包括语义网络模块用于提供构建任务决策行为树的语义网络，该语义网络通过大语言模型的问答结果和知识库进行补充拓展；大语言模型模块用于利用大语言模型进行知识问答输出问答结果；知识库模块用于提供构建任务决策行为树的知识；任务决策模块用于依据语义网络模块、大语言模型模块、知识库模块构建任务决策行为树，具体通过查询语义网络构建决策树的节点，通过大语言模型的问答结果进行节点参数的填充，通过知识库进行节点参数的填充；变量存储模块用于存储在构建任务决策行为树时的临时变量。这样构建决策行为树更加准确性。
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公开(公告)号：CN114237235B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111460950.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人避障方法，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行卷积特征提取，与行人位置、行人速度、全局路径共同作为神经网络输入，建立全连接神经网络，设定环境奖励，通过PPO深度强化学习算法输出机器人动作。相对于其他规划或学习的导航方法，本方法无需对行人进行预测、传感器预处理、简化了算法复杂度，更加适用于在多人环境下的机器人导航策略。同时由于加入全局路径作为输入量，提升了算法的适用范围，同时也加快了算法的收敛时间。
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公开(公告)号：CN117351935A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311444418.7
申请日：2023-11-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L13/047 , G10L13/08 , H04L67/06
Abstract: 本申请涉及一种机器人的语音合成方法、装置和机器人系统，其中，该机器人的语音合成方法包括：从语音合成服务器中下载分句集合中当前分句的语音合成结果；其中，分句集合为预先基于预设的分句规则对待合成文本进行分句得到；在播放当前分句的语音合成结果的同时，判断语音合成服务器是否完成分句集合中下一条分句的语音合成，若是，则从语音合成服务器中下载下一条分句的语音合成结果。通过本申请，能够实现语音文本的合成、下载以及播放的并行执行，从而降低了播放之前等待语音文本合成和下载的时长，进而提高了机器人语音播放的效率。
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