-
公开(公告)号：CN112102347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
-
公开(公告)号：CN112102347B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
-
Search Results
2
records
(took 0.014 seconds)
