公开(公告)号：CN116558509A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310362408.2

申请日：2023-04-06

申请人： 云南电网有限责任公司德宏供电局

发明人： 张富荣 ,  沈忠亮 ,  崔大铭 ,  陈睿 ,  张自勤 ,  陈兴国 ,  曹博文 ,  苟正涛 ,  郑瑞东 ,  杨长旺 ,  李劲松 ,  陈超 ,  陈松 ,  董亮 ,  黄楠 ,  廖龙 ,  杨韩 ,  王腾 ,  番禹 ,  张屹 ,  保飞熊 ,  宁晓楠 ,  丁元元 ,  杨世凯

IPC分类号： G01C21/16 ,  G06F17/10 ,  H04W4/02 ,  G01C21/20 ,  G01S5/10

摘要： 本发明公开了一种面向变电站环境的带电作业平台定位方法及系统，包括：测量得到载体的角速度与比力信息，并将两者输入到捷联惯导系统中；捷联惯导系统解算得到载体的位置信息，同时结合UWB标签发送到捷联惯导系统的基站位置，推导出捷联惯导系统对应的RTT距离信息；根据RTT距离信息与通过UWB定位系统得到的RTT测距值做差得到观测量并结合状态量建立卡尔曼滤波模型；通过卡尔曼滤波模型进行状态估计得到捷联惯导系统中的最优估计值并反馈到捷联惯导系统中，校正得到载体最终的位置、速度和姿态角信息。本发明可自主智能获取自身位置信息，避免安全隐患，同时实现了不依赖卫星信号、室内外变电站环境下全天候以及全天时定位。