公开(公告)号：CN118501918A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410505626.1

申请日：2024-04-25

Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司

Inventor： 黄俊波 ,  罗哲轩 ,  孙斌 ,  李秉宸 ,  张智华 ,  皮忠超 ,  李雳 ,  刘永付 ,  陈品文

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/06 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 基于神经网络的GNSS/INS组合定位系统，属于神经网络技术领域，尤其涉及卫星失锁环境下的无人机定位；解决了现有的应用神经网络辅助组合导航定位的技术所存在的鲁棒性低以及神经网络模型在训练过程中存在的收敛速度慢、性能不佳的问题；所述系统包括INS系统、GNSS系统、神经网络模型以及卡尔曼滤波模块；所述INS系统，用于获取位置、速度、加速度和姿态；所述系统包括2这种运行模式：神经网络训练模式和神经网络预测模式。所述的基于神经网络的GNSS/INS组合定位系统，适用于无人机的定位。

公开(公告)号：CN115942235A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211432036.8

申请日：2022-11-16

Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司

Inventor： 黄俊波 ,  孙斌 ,  张智华 ,  罗哲轩 ,  李俊鹏 ,  周重孚 ,  贾永祥 ,  金涛 ,  李秉宸 ,  李雳 ,  孟维旭 ,  谢清宇 ,  刘永付 ,  陈品文 ,  骆方

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/029

Abstract: 本发明公开了一种多节点动态网络协同定位方法，包括基于节点观测量，在卡尔曼滤波算法的基础上构建自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法；基于方差上界技术构建基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法；通过结合自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法与基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法实现多节点的动态网络协同定位。本发明基于卡尔曼滤波原理，通过自适应调整观测误差协方差矩阵的滤波方法与联邦滤波方法融合，实现移动节点间锚节点与普通节点变换，节点间测距值消失与出现、节点的随机接入与退出等情况下协同定位系统正常工作。

公开(公告)号：CN115774279A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211458046.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司

Inventor： 张智华 ,  黄俊波 ,  李俊鹏 ,  孙斌 ,  罗哲轩 ,  李秉宸 ,  李雳 ,  皮忠超 ,  周重孚 ,  金涛 ,  谢清宇 ,  骆方 ,  陈品文 ,  孟维旭 ,  刘永付

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下自适应协同导航方法，包括根据全球卫星导航系统接收机输出的精度因子，判断无人机当前的精度，分为长机和僚机；根据僚机的精度因子值选择使用全球卫星导航系统相关测量和无关测量进行协同导航滤波，融合导航信息，计算僚机导航信息误差；通过无人机当前的精度确定无人机集群几何结构。本发明通过对相关测量和无关测量进行协同导航且进行编队规划，使僚机定位效果达到最好。